Larry Matthies
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
位置推定自己位置推定火星探査/EDL着陸地点検出測光キャリブレーション自己教師あり学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ShadowNav: 暗闇における月面ナビゲーションのための自律的グローバル位置推定位置推定2024/5/1
月面探査車が夜間や暗所でもクレーターの縁をランドマークとしてパーティクルフィルタで自己位置を推定する自律航法を提案し、シミュレーションと実地試験で有効性を示した。
- LunarNav：月面長距離自律ナビゲーションのためのクレーターに基づく位置推定位置推定2023/1/1
月面ローバーが太陽光下でクレーターを検出しデータベースと照合することで、位置誤差5m・方位誤差3度以内の自律的な全球位置推定を実現するアルゴリズムとソフトウェアを開発した。
- ShadowNav：夜間・永久影領域におけるクレーター基準の月面ナビゲーション自己位置推定2023/1/1
月面探査車が夜間や永久影領域でも自律走行できるよう、クレーターをランドマークとして検出したクレーターエッジと軌道地図上の既知クレーターを照合し、絶対位置推定を行う手法を提案した。
- クレーターをランドマークとした月面ローバの自己位置推定自己位置推定2022/3/1
月面ローバが軌道から作成したクレーター地図と搭載カメラ・LiDARの観測を照合し、地上との通信なしで全球的な自己位置を推定する手法を提案した論文。
- ジェットパックによる火星での空中ヘリコプター投下火星探査/EDL2022/3/1
火星探査ヘリをジェットパックで減速し空中で発進させる新着陸方式MAHDを提案し、機体配置・制御・数値解析で実現可能性を示した。
- 多解像度標高マップと安全着陸地点検出：惑星探査ロータクラフトへの応用着陸地点検出2021/11/1
単眼画像から復元した深度情報を動的LODで多解像度標高マップに統合し、傾斜・粗さ・表面品質から安全な着陸地点を機上で検出する手法を提案した。
- 自動ゲイン式サーマル赤外カメラのオンライン測光キャリブレーション測光キャリブレーション2020/12/1
特別なハードウェア支援なしで任意の民生サーマル赤外カメラに適用できるオンライン測光キャリブレーション手法を提案し、視覚オドメトリやSLAMの文脈でベンチマークと実環境実験により有効性を示した。
- 小型ドローンのためのオンライン自己教師ありシーン分割自己教師あり学習2018/6/1
ジオメトリベースとデータ駆動型の強みを組み合わせ、オンライン自己教師あり学習で適応的にシーンを分割する枠組みを提案し、MAVの自律飛行で有効性を示した。
