Levin Kuhlmann

Monash University

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 両腕ロボット制御における機能特化の学習
  両腕マニピュレーション2026/10/24

  2つの再帰型コントローラを持つ筋骨格系シミュレーションで、左右の腕とコントローラへの役割分担の学習設計を比較し、特化型が性能・効率に優れる一方で役割交換への柔軟性が低下することを示した。

• モジュール型ロボット運動制御における通信：現実的制約下での両側性コントローラ
  制御2026/8/14

  脳の左右半球構造に着想を得た、遅延のある通信チャネルで接続された2つのGRUモジュールからなるリカレントコントローラを提案し、筋骨格シミュレータ上で単一アーキテクチャより高い性能を示した。

• ARROW: 拡張リプレイによる堅牢な世界モデル
  連続強化学習2026/3/12

  連続強化学習における破滅的忘却を防ぐため、モデルベースRLアルゴリズムDreamerV3に、短期・長期の2つのバッファを持つメモリ効率の良いリプレイ手法を導入し、タスク多様性を保ちながら学習を安定化させる手法を提案した。

• 左右の脳、人間の運動制御、そしてロボティクスへの示唆
  運動制御2024/1/1

  人間の左右脳の半球特化を模倣し、異なる損失関数で訓練した二半球ニューラルネットワーク制御器を構築。到達運動と保持運動のタスクで、二半球モデルが片手モデルを上回ることを示した。