Li He

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GNFormer: ガウスニューラル場トランスフォーマによる効率的なカメラベース占有予測
  占有予測2026/10/11

  ガウス関数とニューラルネットワークを組み合わせた3D表現「ガウスニューラル場」を提案し、カメラ画像から占有予測を行うトランスフォーマモデルGNFormerで高精度・高速推論を実現した。

• FLM-Occ: フィードフォワード尤度最大化による効率的な屋内占有予測
  3Dシーン理解2026/6/1

  屋内占有予測をボクセル分布推定として再定式化し、ガウスプリミティブの分布を大域的に最適化する新しいフレームワークを提案。従来の局所的なボクセル分類に基づく手法より少ないプリミティブで高精度かつ高速な予測を実現した。

• MfNeuPAN: 多フレーム点制約による動的環境での先読み型エンドツーエンドナビゲーション
  ナビゲーション2025/11/1

  移動障害物の将来経路を予測するモジュールを組み込み、現在と未来の多フレーム点制約を用いて動的環境で先回りして障害物を回避するエンドツーエンドナビゲーション手法を提案した。

• オンライン継続学習によるロボット人物追従のための人物再同定
  人物追従/再同定2023/9/1

  ロボットが追従対象者を見失った後も再同定できるよう、短期・長期の観測経験を用いて特徴抽出器をオンラインで更新する継続学習フレームワークを提案した。

• STRAPPER: 自己訓練拡張とピア正則化による選好ベース強化学習
  選好ベース強化学習2023/7/19

  選好ベース強化学習において、類似性トラップ問題を克服するために自己訓練拡張とピア正則化を組み合わせた手法を提案し、移動やロボット操作タスクで有効性を示した。

• 部分遮蔽下でのロボット人物追従
  人物追従2023/2/1

  単眼カメラの視野制限による部分遮蔽下でも、見えている関節ごとに人物位置を推定して追従する手法を提案し、公開データセットと実機実験で有効性を示した。

• NDD：正規分布に基づく3D点群記述子によるループ閉じ込み検出
  SLAM2022/9/1

  3D点群の確率密度スコアとエントロピーを符号化したグローバル記述子NDDを提案し、高速な回転アライメントと相関係数による類似度計算でループ閉じ込み検出の精度と効率を向上させた。

• 人追従で動く屋内環境を2D LiDAR SLAMで地図化するフレームワーク
  SLAM2022/4/1

  2D LiDAR SLAMで人を追従しながら移動し、動的物体を除去して歪みの少ない地図を作る枠組みを提案し、2種類のSLAMアルゴリズムで有効性を検証した。

• 畳み込みオートエンコーダによる環境変化に頑健でコンパクトな視覚的位置記述
  視覚的位置認識2022/4/1

  事前学習CNNの高次特徴を畳み込みオートエンコーダで低次元空間に写像し、照明変化に頑健で次元の小さい視覚的位置記述子を実現した研究。