Lin Cao
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
長期的操作VLA/操作3D再構成医療ロボット医療ロボティクスヒューマンロボットインタフェースヒューマンインタフェース
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 因果整合報酬で長期的操作を段階的に習得するロボット学習長期的操作2026/10/24
実行履歴に基づく因果整合的な報酬を学習し、オフラインからオンライン強化学習へと方策を段階的に適応させる長期的操作フレームワークRoboLongRを提案。
- ST-VLA: 汎用ロボット操作のための4D認識時空間理解の実現VLA/操作2026/3/1
ロボット操作のための階層型VLAフレームワークST-VLAを提案し、3D-4D表現で知覚と行動を橋渡し、大規模データセットST-Humanで訓練した。RLBenchと実世界で成功率を大幅に向上させた。
- 表面再構成のためのマルチビュー法線と距離誘導ガウシアンスプラッティング3D再構成2025/8/1
3Dガウシアンスプラッティングにおいて、近傍ビュー間の距離と法線の整合性を制約することで、表面再構成の精度を向上させる手法を提案した。
- 形状適応型ロボット内視鏡医療ロボット2024/9/1
拡張機構と外部駆動を組み合わせ、管径に応じて形状を変えながら推進する大腸内視鏡ロボットを開発した。
- 足操作を統合した3肢テレオペレーション柔軟内視鏡手術ロボットシステム医療ロボティクス2020/7/1
足で内視鏡、両手で2本の処置具を同時に操作できる13自由度の遠隔操作ロボット内視鏡システムを開発し、豚胃での実験で足操作がクラッチ式手操作より43.7%速く精神的負担も少ないことを示した。
- 足ペダルで操作する手術支援ロボットインタフェースの性能評価ヒューマンロボットインタフェース2019/3/1
4自由度の足ペダル式ロボット操作インタフェースを開発し、従来のボタン式と比較した。ペダル式は精度を保ちつつ約30%高速・60%滑らかな操作を実現し、被験者も直感的で疲れにくいと評価した。
- 足で操作する4自由度ロボットアームインタフェースヒューマンインタフェース2019/2/1
手術支援のための4自由度足操作インタフェースを開発し、被験者ごとの足の動きをICAで学習することで操作方向の予測精度を68%から88%に向上させた。
