Lin Cheng
Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
群制御ナビゲーションアニマトロニクス/顔機構設計アニマトロニクス/感情表現強化学習/安全制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 分散型マルチクアッドロータ経路計画のためのウェイポイントと通過イベントの学習群制御2026/10/18
複数のクアッドロータが衝突を避けつつ通過する経路とタイミングを、ニューラルネットで予測し微分可能な逐次凸計画と組み合わせて各機が独立に軌道生成できる学習最適化手法を提案した。
- AirAnchor：ゼロショット空中視覚言語ナビゲーションのための局所・大域空間情報の橋渡しナビゲーション2026/9/8
ドローンによる空中視覚言語ナビゲーションにおいて、局所空間情報と大域空間情報を空間アンカーで橋渡しし、統合フレームワークで意思決定を行う手法を提案した。実験で既存のゼロショット手法を大幅に上回る性能を示した。
- 対話型アニマトロニクスロボットの顔機構の自動合成アニマトロニクス/顔機構設計2026/7/1
2Dポートレートから3D顔を再構築し、衝突のない製造可能な内部機構を自動設計するアルゴリズムを提案。さらに、会話中の発話・傾聴行動を統合する双方向対話型顔運動合成フレームワークも開発した。
- Morpheus: ハイブリッド駆動と多様な感情制御を実現するニューラル駆動型アニマトロニクス顔アニマトロニクス/感情表現2025/7/1
剛体駆動と腱駆動を組み合わせたハイブリッド機構と、自己モデリングネットワークにより、音声から多様な感情表現を生成できるアニマトロニクス顔を開発した。
- 適応型制御Lyapunov関数による強化学習の安定性向上強化学習/安全制御2025/4/1
安全制約を動的に調整する制御Lyapunov関数を組み込んだSAC-CLFを提案し、非線形システムや衛星姿勢制御で安全性と性能の両立を実現した。
