Lin Cong

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 掴めない姿勢からのプッシュ＆グラスプ強化学習
  マニピュレーション2023/2/1

  掴めない姿勢の物体をテーブル端に押し出してから掴むため、プッシュとグラスプを単一の強化学習ポリシーで統合し、実機へ転移可能にした研究。

• 環境制約を最大限活用する押し動作ベースのハイブリッド位置/力組立スキル
  マニピュレーション2022/8/1

  接触の多い組立作業において、環境の制約を終了条件ではなく積極的に活用するため、押し動作を取り入れた位置/力ハイブリッド制御スキルを提案し、移動マニピュレータ実験で100%の成功率を達成した。

• シミュレーション学習による物体押し操作のための自己適応型リカレントモデル
  マニピュレーション2020/7/1

  物理シミュレータ上でLSTMベースの押し操作ダイナミクスモデルを学習し、実機では数ステップで対象物体の動特性に適応するRMPPI制御を提案した論文。