Lin Zhang
Tongji University
収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- UniRAP：部位レベルの物理的アフォーダンス推論と行動可能な知覚の統合モデルアフォーダンス2026/10/21
視覚・言語・指示を統合し、物体検出・部位アフォーダンス分割・4自由度の接触姿勢推定を一括で行うモデルを提案。カリキュラム学習で限られた注釈でも高精度を実現した。
- 記憶を重みとして：ストリーミング動画の長期履歴を内部化する手法VLA2026/10/15
ストリーミング動画向けVLMにおいて、過去の観測をLoRA重みに逐次統合して履歴を保持するMaLoWを提案し、大規模データセット構築とベンチマークでの性能向上を示した。
- SEAR: 自己進化するエージェント型ロボティクスVLA2026/10/13
言語モデルエージェントがロボット制御コードを書き、テストし、スキルや記憶として蓄積する枠組みとベンチマークを提案し、学習の持続性や新タスクへの転移、実機での性能を評価した。
- LIBERO-RIG：視覚言語行動モデルのためのハードウェア設定ロバスト性ベンチマークVLA2026/10/13
ロボットのハードウェアと設定のみを摂動させ、タスクを固定したベンチマークLIBERO-RIGを提案し、9つの視覚言語行動モデルを評価して性能劣化を統計的に分析した。
- マルチモーダル経路から実行可能な軌道へ：4WISロボットのための軌道計画フレームワーク軌道計画2026/8/29
4輪独立操舵ロボットの多様な動作モードを活用するため、モード拡張フロントエンド探索とモード一貫セグメント軌道最適化を組み合わせた軌道計画フレームワークを提案した。
- AeroGround: 航空・地上協調推論のための包括的ベンチマークベンチマーク2026/8/12
UAVと地上の協調シナリオにおける視覚言語モデルの推論能力を評価する新しいベンチマークを提案し、既存モデルと人間の性能差を明らかにした。
- DRIFT: 視覚言語モデルの連続出力を解読するための残差フローアダプタVLA2026/6/4
DRIFTは、事前学習済みの視覚言語モデルを連続値出力タスクに適応させるフレームワークで、粗い予測を基にフローマッチングで残差を生成・改善します。視覚的グラウンディングやロボット制御で既存手法を上回る性能を示しました。
- LXD-SLAM: 5種類のセンサから最大32通りの組み合わせを構成可能なLiDAR+X高密度SLAMSLAM2026/6/1
3D LiDARを中心に、カメラ・IMU・車輪エンコーダ・GNSSをプラグアンドプレイで統合できる多センサ融合SLAMフレームワークを提案し、高精度な位置推定と高密度マッピングを実現した。
- CALMを保て：視覚幾何基盤モデルとアシスタントアイによるキャリブレーションフリーのキロメートル級SLAMSLAM2026/4/1
視覚幾何基盤モデル（VGFM）をキロメートル級SLAMに展開する際、単一の線形変換では非線形な幾何歪みを補正できない問題を解決するため、物理的間隔の事前知識を活用する「アシスタントアイ」とエピポーラ拘束に基づく補正モデルを導入したプラグアンドプレイフレームワークCAL2Mを提案した。
- DRL-TH: 時系列グラフアテンションと階層的融合を統合した混雑環境下でのUGVナビゲーションナビゲーション2025/12/1
混雑環境で走行する無人地上車両(UGV)のナビゲーションのため、時系列情報を考慮したグラフアテンションと階層的プーリングによるマルチモーダル融合を組み合わせた深層強化学習フレームワークを提案し、実機でも検証した。
- 四輪独立操舵ロボットのためのマルチモーダル動作拡張を伴うHybrid A*経路計画経路計画2025/9/1
四輪独立操舵ロボットの複数の動作モードを統合するため、4次元状態空間で動作する拡張Hybrid A*経路計画手法を提案し、複雑環境での計画性能を向上させた。
- 無信号交差点における連結自動運転車のための密度考慮型連合模倣学習連合学習/自動運転2021/5/1
プライバシー保護のため生データ共有が難しい複数事業者環境で、連合学習と模倣学習を組み合わせて無信号交差点の自動運転車制御を改善する手法を提案した。
- 分散型複数制御バリア関数による安全なマルチエージェント強化学習マルチエージェント強化学習/安全制御2021/3/1
集中型シールドの代わりに、局所情報のみで動作する分散型の複数制御バリア関数(CBF)シールドをMARLに組み込み、MADDPGを拡張したMADDPG-CBFを提案した論文。衝突回避問題で理論的な安全保証と実験による安全性の検証を示している。
- 分散型深層強化学習による複数ロボット協調物体輸送マルチロボット協調2020/7/1
各ロボットにDQN制御器を搭載し、中央集権なしで大型物体を協調輸送する分散制御手法を提案し、2台で棒を扉に通すタスクで協調行動と頑健性を示した。
- 個別化ステントグラフト製造のためのロボット縫製・結び目形成マニピュレーション2018/3/1
専用ロボット縫製装置と視覚サーボ制御を用い、縫い目サイズ計画と自動結び目形成により個人向けステントグラフトを一貫製造するシステムを実現した。
- 組織運動を補償する自律超音波スキャンによる腫瘍位置推定医療ロボティクス2017/5/1
da Vinci Research Kitを用い、組織の動きを学習して補償しながら最適軌道で自律的に超音波スキャンし、腫瘍位置を推定するシステムを提案した。
- ステレオ画像ペアの自己教師付きシャム学習によるロボット手術の奥行き推定奥行き推定2017/5/1
術中ステレオ画像ペアから正解奥行きなしで学習する自己教師付き深層学習フレームワークを提案し、ロボット部分腎摘出術の映像で検証した。
- ロボット手術における多関節器具のリアルタイム3Dトラッキング手術支援/トラッキング2016/5/1
器具のCADモデルとロボット運動学を活用し、オンラインで部位別テンプレートを生成して2Dマッチングと3D姿勢推定を行うことで、多関節手術器具をリアルタイムに追跡する手法を提案した。
- 組織表面を自律走査する内視鏡プローブによるモザイキングと3D融合医療ロボティクス2016/4/1
da Vinci手術ロボットで内視鏡プローブを自律走査し、トラッキングマーカーを用いたビジュアルサーボで高精度に2Dモザイクを生成、3D再構成に融合するシステムを開発した。
