Linjun Li

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• モーションプランニングTransformer：移動ロボットのための動作計画フレームワーク
  動作計画2021/6/1

  Transformerを用いて過去データから有効経路のある領域を学習し、探索空間を制限することで、非ホロノミックな移動ロボットの動作計画を高速化する手法を提案した論文。

• MPC-MPNet：動力学制約下で高速かつ準最適な運動計画を実現するモデル予測型運動計画ネットワーク
  運動計画2021/1/1

  生成器・識別器・並列化可能なMPCを組み合わせた模倣学習ベースの枠組みで、動力学制約下の運動計画を高速かつ準最適に解く手法を提案した。

• 非ホロノミックロボット向け動的制約付き動作計画ネットワーク
  動作計画2020/8/1

  非ホロノミックロボットのリアルタイム動作計画のため、学習と計画ネットワークを改良したDynamic MPNetを提案し、Dubins carの屋内ナビゲーションで有効性を示した。