Lisa Peng

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 証明可能な3D物体姿勢推定：基礎理論、学習モデル、自己訓練
  姿勢推定2022/6/1

  部分点群から物体姿勢を推定し、その推定が正しいことを保証する証明書を同時に出力する枠組みを提案。C-3POという学習モデルと自己教師あり訓練法を開発した。

• 3Dシーングラフ上の階層表現と明示的記憶を用いたGNNナビゲーション方策の学習
  ナビゲーション2021/8/1

  3Dシーングラフをエージェント中心の特徴空間に埋め込むグラフニューラルネットワークを提案し、強化学習で物体探索ナビゲーション方策を学習させた研究。

• グラフ学習のためのニューラルツリー
  グラフニューラルネットワーク2021/5/1

  入力グラフから階層的なH-treeを構築し、その上でメッセージパッシングを行う新しいGNNアーキテクチャを提案。既存GNNの表現力限界を理論的に克服し、3Dシーングラフの半教師ありノード分類で精度向上を示した。