Long Xu
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PhySGA: 物理空間に基づく汎用インタラクティブ3D合成エージェントフレームワーク3D合成/物理推論2026/10/14
物理シミュレーションとエージェント探索を組み合わせ、剛体・関節・変形物体の3D合成を対話的に行うフレームワークを提案。
- GIF: ロボット学習のための対話的・機能的オブジェクト構成のエージェント生成データ生成2026/9/5
ロボット操作の基盤モデル学習用に、対話的で機能的なオブジェクト構成を自動生成するエージェントフレームワークGIFを提案。2D/3D生成モデルとVLM検証を組み合わせ、衝突率1%未満で高品質なシーン生成を実現し、シミュレーションと実世界でのポリシー学習に有効性を示した。
- ReplicateAnyScene: テキスト・視覚・空間の整合によるゼロショット動画から3Dシーンへの構成3D再構成2026/4/12
動画から自動で物体を分割し、3Dシーンとして構成するフレームワークを提案。手動プロンプトや追加視覚入力なしで、テキスト・視覚・空間の事前知識を統合し、高品質な構成3Dシーンを生成する。
- 原語ベースの打ち切り拡散による差動駆動移動マニピュレータの効率的軌道生成モーションプランニング2026/4/1
差動駆動移動マニピュレータの軌道生成を学習で強化し、キーポイント抽出と拡散モデルの改良により成功率と多様性を向上させた。
- TopAY: トポロジカル経路探索と弧長・ヨー角パラメータ化による差動駆動移動マニピュレータの効率的軌道計画移動マニピュレーション2025/7/1
差動駆動移動マニピュレータの軌道計画を効率化する最適化ベースのフレームワークTopAYを提案。トポロジカル経路探索と弧長・ヨー角パラメータ化により高次元・非ホロノミック制約下でも高速かつ安全な計画を実現した。
- 特徴ベーススパースガウス過程によるリアルタイム時空間走行可能性評価走行可能性評価/ナビゲーション2025/3/1
点群からスパースガウス過程で地形特徴を抽出し、時空間ベイズカーネルで走行可能性をリアルタイム評価する手法を提案。屋外自律ナビゲーションで有効性を実証した。
- SEB-Naver: 不整地における車両型ロボットのためのSE(2)ベース局所ナビゲーションフレームワークナビゲーション2025/3/1
不整地を走行する車両型ロボット向けに、GPU並列計算による走行可能性評価と地形を考慮した軌道最適化を統合したSE(2)ベースの局所ナビゲーション手法を提案し、実機実験で有効性を示した。
- Tracailer: 非構造環境におけるトラクタ・トレーラロボットの効率的軌道計画軌道計画2025/2/1
トラクタ・トレーラロボットの複雑な運動学と変形可能な構造に対応するため、軽量で高次平滑な軌道表現と時空間最適化を提案し、衝突回避を効率的に行う。
- SF-TIM: 地形想像と計測を組み合わせた四足ロボットの跳躍敏捷性を高める簡易フレームワーク歩行2024/8/1
地形の想像と計測を統合した単一ポリシーで、四足ロボットの盲歩行能力を保ちつつ高所やギャップを跳び越える敏捷性を向上させ、実機でゼロショット転移を実現した。
- LF-3PM：LiDARを用いた知覚認識型プランニングのための摂動誘起メトリックに基づくフレームワーク知覚認識型プランニング2024/8/1
LiDARの観測が自己位置推定精度に与える影響を摂動誘起メトリックで評価し、静的観測損失マップを介して軌道生成を効率化する知覚認識型プランニングフレームワークを提案した。
- 最適化を組み込んだネットワークによる機動的で敏捷な飛行軌道計画の学習飛行軌道計画2024/5/1
深層学習で深度画像から安全領域を抽出し、その領域を制約として軌道最適化に組み込むことで、ロボットの運動学的制約を満たす実行可能な飛行軌道を生成する手法を提案した。
- 不整地における車両型ロボットのための効率的な軌道計画軌道計画2023/9/1
不整地の影響をSE(2)からSE(3)への姿勢マッピングで表現し、車両型ロボットの動力学モデルに沿った追従性の高い軌道を生成する最適化フレームワークを提案した。
- 2Dを超えた地面ロボットのための効率的な軌道生成ナビゲーション2023/2/1
複雑な地形による受動的な高さ変化とロボットの能動的な高さ制御の両方を考慮し、3次元空間で滑らかなシャシー軌道を生成する最適化ベースの計画フレームワークを提案した。
- 混雑環境における車型ロボット群の分散計画群制御2022/10/1
混雑環境でリアルタイムに経路計画を行う車型ロボット群の分散フレームワークを提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を検証した。
- 非構造環境における自動運転車のための効率的な時空間軌道プランナ軌道計画2022/8/1
車両の微分平坦性を利用して非ホロノミック制約を保ちつつ、安全走行回廊と符号付き距離近似で障害物を回避するリアルタイム時空間軌道最適化手法を提案した。
