Longji Yin
The University of Hong Kong
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SpaRV: スケーラブルで幾何学的に一貫したLiDAR-視覚マッピングとレンダリングのためのスパース放射ボクセルLiDAR-視覚マッピング2026/10/19
LiDARスキャンと画像からスパースな放射ボクセルマップを構築し、微分可能レイマーチングで描画する手法。カメラ姿勢と焦点距離を最適化し、サブマップ管理で大規模シーンでもGPUメモリを抑える。
- 任意形状ペイロードを運搬する移動マニピュレータのためのリアルタイム全身動作計画動作計画2026/8/1
移動マニピュレータが任意形状の大型ペイロードを運搬する際の全身動作計画を、チェーン分解カーネル衝突判定と運動学的に結合したSVSDF最適化によりリアルタイムで実現した。
- D-BDM: LiDAR用の直接的で効率的な境界ベース占有グリッドマッピングフレームワークマッピング2026/4/1
境界ベースの占有グリッドマップ更新を高速化するため、境界外のみを走査する打ち切りレイキャスティングと、補助グリッドを不要にする直接更新機構を提案した。
- 大規模占有グリッドマッピングのためのメモリ効率的な境界マップマッピング2026/3/1
占有グリッドマップのメモリ消費を削減するため、占有ボクセルとフロンティアボクセルのみを保持し、自由・未知領域を境界内外の体積として暗黙的に表現する新しい境界マップ表現を提案した。
- 可視性を考慮した分散型LiDARドローン群による協調追跡群制御2025/12/1
複数ドローンがLiDARで周囲の遮蔽を把握し、互いに見通しを保ちながら対象を3次元で取り囲む分散協調追跡フレームワークを提案。
- LiDAR搭載自律飛行UAVに関するサーベイLiDAR/UAV2025/9/1
LiDARを搭載した自律飛行ドローンの設計・知覚・計画・制御技術と応用を体系的にまとめ、課題と今後の研究方向を示したサーベイ論文。
- 任意形状地上ロボットのための効率的な掃引体積ベース軌道生成ナビゲーション2025/4/1
任意形状の地上ロボットのナビゲーションを高速化するため、粗から細への3段階フレームワークを提案し、連続的な衝突回避を保証しつつ従来手法より1〜数桁高速な軌道生成を実現した。
- Swarm-LIO2: UAV群のための分散型・高効率LiDAR慣性オドメトリ群制御2024/9/1
UAV群が互いを観測し合いながら、分散型でプラグアンドプレイに動作する高効率なLiDAR慣性オドメトリ手法を提案。
- 密集環境における編隊飛行のための堅牢で効率的な軌道計画群制御2022/10/1
密集環境での大規模自律編隊飛行を実現するため、回転・並進・スケール不変な編隊類似度指標と分散軌道最適化、群再編成手法を統合したシステムを提案し、ベンチマークとシミュレーションで有効性を示した。
- 匿名ベアリング測定による証明可能に最適な相互位置推定群制御2022/3/1
匿名のベアリング測定のみから混合整数二次制約二次計画問題を定式化し、半正定値計画緩和で大域最適解を証明可能に求める相互位置推定手法を提案した。
- 密集環境での編隊飛行のための分散スワーム軌道最適化群制御2021/9/1
編隊の類似度を測る微分可能な指標を導入し、衝突回避と編隊維持を同時に扱う最適化ベースの分散軌道計画手法を提案、実機スワームで有効性を実証した。
