Luca Macesanu
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLAテレオペレーション水中マニピュレーションマニピュレーションロボット評価/ベンチマーク
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 進捗推定で文脈検索するVLAのインコンテキスト学習VLA2026/11/5
参照動画からタスク進捗を推定する価値関数を用いて、現在の実行段階に合った実演チャンクを検索し、VLAモデルのインコンテキスト学習を実現した研究。未見の実世界マニピュレーションで成功率を6.2%から23.8%に向上させた。
- MABEL: テレオペレーションと学習のためのオープンな人間型移動双腕プラットフォームテレオペレーション2026/11/2
部品コスト約8.1千ドルで56自由度を持つオープンソースの人間型移動双腕ロボットを開発し、Vision Proによる全身テレオペレーションと模倣学習パイプラインを実証した。
- 海中の身体知：マルチタスク水中マニピュレーションのための模倣学習水中マニピュレーション2026/10/28
水中でのマニピュレーションに向けて1616エピソードのデータを収集し、14種類の汎用VLAモデルを訓練・評価した。プール実験では最高93.3%の成功率を達成し、海洋考古学の現場でもACT方策がSmolVLAを大きく上回った。
- CAVER: 好奇心駆動型音響視覚探索ロボットマニピュレーション2025/11/1
物体を叩いて音を鳴らす専用エンドエフェクタと音響視覚表現、好奇心に基づく探索アルゴリズムを組み合わせ、効率的に物体の音と見た目の関係を学習するロボットを提案。
- 人間とロボットの協調マニピュレーションのための混合主導対話マニピュレーション2025/8/1
自然言語による混合主導の対話を通じて、人間とロボットが協力してタスクを遂行するシステムMICoBotを提案し、実機実験で有効性を示した。
- RoboArena：汎用ロボットポリシーの分散型実世界評価ロボット評価/ベンチマーク2025/6/1
評価者ネットワークが自由にタスクと環境を選び、ペア比較の二重盲検評価を集約することで、汎用ロボットポリシーをスケーラブルかつ公平にランキングする手法を提案し、7機関・600以上の実機評価で有効性を示した。
