Luis Pabon
Stanford University
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ソフトロボティクスsim2real制御/MPC連続体ロボット/モデル低次元化/制御モデル予測制御VLA
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- データ駆動によるソフトヘリコイドロボットの精密制御ソフトロボティクス2026/11/9
ハードウェアから収集したデータのみを用いてソフトヘリコイド胴体ロボットの5次元aSSM縮約ODEモデルを学習し、モデル予測制御で2D/3D軌道追従の高精度リアルタイム制御を実現した。
- 自己主導のロボット相互作用でダイナミクスギャップを埋めるsim2real2026/11/2
摩擦や反発などの接触ダイナミクスをロボット自身が環境と相互作用して同定し、シミュレーションの誤差を最小化するエージェントシステムCUEを提案。ビリヤードで検証し、実機プールテーブルにも展開した。
- 非線形低次元MPCのための全次数安全性保証制御/MPC2026/10/13
低次元モデルでMPCを高速化しつつ、予測誤差を2つの半径で伝播させて全次数系の制約違反を防ぐ手法CoRE-MPCを提案。
- 連続体ロボットの精密制御のためのアクチュエータ対応スペクトル部分多様体の学習連続体ロボット/モデル低次元化/制御2026/3/1
制御入力を状態表現に組み込んだ制御拡張スペクトル部分多様体(caSSM)を提案し、腱駆動型連続体ロボットの高次元非線形ダイナミクスを低次元モデル化。実機で開ループ予測誤差を40%、MPCでの追従誤差を52%削減した。
- グラフニューラルモデル予測制御による高次元システムの制御モデル予測制御2026/2/1
グラフニューラルネットワークとモデル予測制御を組み合わせ、ソフトロボットなどの高次元システムをリアルタイム制御するフレームワークを提案。GPU並列化により1000ノードまで100Hzで動作し、物理実験でサブセンチメートル精度を達成。
- 周期軌道追従を完璧に：周期オブザーバ付きモデル予測制御（Π-MPC）制御/MPC2024/4/1
周期外乱を推定・補償するオブザーバを組み込むことで、モデル誤差があっても周期軌道を漸近的に完全追従できるMPC手法を提案し、ソフトロボットと自動運転カーの実験で有効性を示した。
- Dobby: GPT-4で駆動する対話型サービスロボットVLA2023/10/1
大規模言語モデルを身体を持つロボットに組み込み、自然な会話とタスク計画を統合したサービスロボットを開発し、案内タスクでの人間との相互作用を評価した。
