Maged Iskandar

German Aerospace Center (DLR)

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ErgoSurf：未知表面のカバレッジのためのエルゴード制御
  エルゴード制御2026/8/1

  触覚センシングのみを用いて未知の表面形状をリアルタイムに再構築しながら、エルゴード制御により系統的な表面カバレッジを実現する新しいオンラインフレームワークを提案した。

• 記号回帰による解釈可能なロボット摩擦学習
  ロボットモデリング2025/5/1

  記号回帰を用いてロボット関節の摩擦トルクを推定し、モデルベース手法と同等の複雑さでより高精度な解釈可能な数式を生成できることを示した。

• 未知の多点接触を伴う対話的ロボットタスクのためのオンライン多点接触フィードバックモデル予測制御
  マニピュレーション2024/3/1

  未知の位置で複数の接触が起こりうる対話的タスクに向け、多点接触粒子フィルタによるリアルタイム接触フィードバックを組み込んだMPCを提案し、7自由度ロボットでkHzオーダーの実時間制御を実現した。

• ロボット摩擦モデルの学習ベース適応
  ロボット摩擦モデリング2023/10/1

  残差学習を用いて既存の摩擦モデルを新しい動特性に少ないデータで適応させる手法を提案し、非対称設定や外部負荷下での精度向上を実証した。

• Care3D: 実ロボット介護環境における能動的3D物体検出データセット
  3D物体検出2023/10/1

  介護ロボット研究で使われる実環境を対象に、能動的3D物体検出のためのアノテーション付きデータセットを構築し、SLAM評価用の正解データも提供した。

• 柔軟関節ロボットのモデル予測制御
  マニピュレーション2022/10/1

  柔軟関節ロボットの動特性を特異摂動法で分解し、モデル予測制御と組み合わせた制御アーキテクチャを提案し、位置制御性能と外乱に対するロバスト性を実験的に検証した。