Magnus Dierking

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 接触リッチ操作のための超並列サンプリングベースMPCの実機展開
  マニピュレーション2026/6/1

  JAXとMuJoCo MJXを用いたサンプリングベースMPCを実機Frankaに展開し、Push-Tタスクでモード切替を要する場合に既存手法より優れることを示した。また、オンラインのドメインランダム化の効果を評価した。

• ARK: ロボット学習のためのオープンソースPythonベースフレームワーク
  ロボット学習フレームワーク2025/6/1

  Python中心のロボット学習フレームワークARKを提案し、Gym風環境でシミュレーションと実機を切り替えながら模倣学習アルゴリズムを簡単に使えるようにした。