Mahmoud Selim

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 対話制約付きオフライン強化学習による自動運転
  オフライン強化学習2026/10/7

  自動運転向けに、自車と周囲エージェントの相互作用レベルの分布シフトを制御するオフライン強化学習フレームワークICDPを提案。

• オフライン強化学習における拡散ポリシーのためのノイズ空間ポリシー勾配
  オフライン強化学習2026/9/7

  拡散ポリシーを強化学習に統合するため、ノイズ空間で価値関数を定義し、クリーンな行動空間の価値推定のみを用いてノイズ潜在変数を最適化するポリシー勾配法を提案した。

• MetaKoopman: 分布シフト下での構造化ダイナミクスモデリングのためのコープマン作用素のベイズメタ学習
  メタ学習/ダイナミクスモデリング2026/7/1

  コープマン作用素にベイズメタ学習を適用し、分布シフト下での非線形ダイナミクスを線形潜在表現でモデル化・予測する手法を提案。雪や氷などの厳しい条件下での自動運転トラック・トレーラー実験で有効性を実証した。

• データ駆動型予測制御を用いた安全な強化学習
  安全強化学習2022/11/1

  強化学習の安全性を確保するため、データ駆動型予測制御による安全フィルタを提案し、ロボットナビゲーションで既存手法を上回る性能を示した。

• ブラックボックス到達可能性解析を用いた安全強化学習
  安全強化学習2022/4/1

  未知のロボットモデルに対してデータ駆動の到達可能性解析とアンサンブル予測を組み合わせ、安全制約を守りながら行動を補正する安全層BRSLを提案した論文。