Manish Kumar
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 関節運動を伴うプログラム可能物質の準線形時間再構成群制御2026/3/1
幾何学的アモエボット構造の再構成問題を扱い、関節運動モデルにおいて任意の構造を標準的な線分構造へO(√n log n)ラウンドで再構成できることを証明した。
- 非同期環境における最適な分散アルゴリズム群制御2025/7/1
匿名グラフ上でk体の移動エージェントを衝突なく分散させる問題に対し、非同期環境で初めて最適なO(k)時間・O(log(k+Δ))ビットのメモリを達成するアルゴリズムを提案した。
- エージェント型分散コンピューティング群制御2025/7/1
計算機を移動可能なエージェントとして捉える新しい分散計算モデルを提案し、リーダー選出と最小全域木問題に対する時間・メモリ効率の良い決定論的アルゴリズムを開発した。
- 分散は（ほぼ）最適である：（非）同期下において群制御2025/3/1
匿名グラフ上のエージェント分散問題に対し、同期設定で初の最適時間O(k)かつメモリO(log(k+Δ))のアルゴリズムを、非同期設定でもほぼ最適な時間O(k)のアルゴリズムを提案した。
- インターネットを介したロボット群制御群制御2024/11/1
遠隔地にある2つのロボット実験環境をインターネットで接続し、位置・速度・方向などの状態を交換してリーダーに追従する群れ制御を実現した。パケット損失はなく、平均遅延も実用範囲内であることを示した。
- 騒音制限下のハイブリッド燃料無人航空機のためのマルチエージェント経路探索群制御2024/3/1
ハイブリッド燃料ドローン群が場所ごとの騒音規制を守りつつ衝突せずに目的地へ向かう経路を、制約木探索とラベリングアルゴリズムで求める手法を提案した。
- アメーバボットモデルにおける関節運動による再構成と移動群制御2023/5/1
アメーバボットモデルに「関節運動」拡張を形式化し、菱形・六角形メタモジュールを用いて再構成と移動を実現する手法を提案した論文。
- ロボット歩行のためのDeepCPGポリシー歩行2023/2/1
中枢パターン生成器(CPG)をニューラルネットワークの層として組み込み、深層強化学習で多脚ロボットの歩行を効率的に学習させる手法を提案し、シミュレーションから実機への転移も実証した。
- 四輪ドローンのロバスト深層強化学習制御ロバスト強化学習2021/11/1
ロバストMDPを用いてドローン制御方策を学習し、未知の環境パラメータでも標準手法より高い汎化性能を示した。
- 推力ベクトル制御ロータ付きクアッドコプターの制御方策に対する発達的強化学習強化学習/飛行制御2020/7/1
従来のクアッドコプターの学習済み制御方策を転移し、チルトロータで自由度が増えた機体の強化学習制御を効率的に獲得する手法を提案した。
- クォータニオンフィードバックによる推力偏向ロータ付きクアッドコプタの自律制御姿勢制御2020/6/1
推力偏向ロータを備えた過駆動型クアッドコプタに対し、ジンバルロックを避けるクォータニオン状態フィードバックで姿勢制御と制御配分を設計し、シミュレーションで検証した論文。
- スライディングアーム型クアッドコプターの動的構造パラメータを考慮した飛行制御飛行制御2020/4/1
飛行中にアーム長を変化させて形状を変形できるクアッドコプターを提案し、重心と慣性モーメントの動的変化を考慮した飛行制御器を設計・数値シミュレーションで評価した論文。
- 学生チームによる自律型水中ロボットANAHITAの設計と開発AUV2019/3/1
IITカンプールの学生チームが、学部生向けAUV研究プラットフォームとして、モジュール性と保守性を高めた自律型水中ロボットANAHITAを設計・開発した。
