Manolo Garabini

Università di Pisa

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• OmniQuad：全方向ホイールを備えた車輪脚ハイブリッドロボット
  車輪脚ハイブリッド2026/10/28

  メカナムホイール付きの車輪足と脚機構を組み合わせ、屋内の平坦面では全方向移動、屋外の不整地では脚で踏破できるハイブリッドロボットを設計・制御し、実験で性能を評価した。

• ペイロード変化に頑健なフィードフォワード制御の汎化手法
  制御/汎化2026/10/21

  剛体・弾性関節ロボットの軌道追従において、ペイロードパラメータのみからフィードフォワード制御入力を汎化する手法を提案し、Franka Pandaで実機検証した。

• 弾性関節アームのための強化学習統合型反復学習制御：モデル不確かさ下での軌道間汎化を保証
  制御/学習2026/10/20

  反復学習制御(ILC)と強化学習(RL)を並列に結合し、ILCの高精度サンプルとRLの軌道間汎化を両立させて、初回試行から高精度追従と安定性保証を実現する手法を提案した論文。

• 地形に応じて運動モデルを切り替えるマルチモデル対応の大域経路計画
  経路計画2026/9/11

  地形解析と見通し考慮A*で経路を生成し、地形やロボット状態に応じて運動モデルをリアルタイムに切り替えるPure Pursuit制御で追従する手法を提案し、四足歩行ロボットとドローンのシミュレーションで有効性を示した。

• 接触誘導探索による多批判的強化学習を用いた非把持移動操作
  移動操作/強化学習2026/8/28

  非把持操作のための接触誘導探索戦略を多批判的強化学習フレームワークに組み込み、接触を求める報酬で探索を促進し、時間とともにその影響を減衰させてタスク最適な方策を獲得する手法を提案。箱押し、椅子運搬、食洗機開閉などのタスクで評価し、実機の四足移動マニピュレータで椅子運搬を実証した。

• 植物学×ロボティクス：アルプス山麓のガレ場モニタリング
  フィールドロボティクス2025/11/1

  脚式ロボットANYmal Cをイタリアアルプスのガレ場に投入し、深層学習で植物種を検出・分類することで、植物学者の野外調査を支援する手法を実証した。

• 再構成可能な受動関節による劣駆動巧みなロボット把持
  マニピュレーション2025/1/1

  外部力で再構成・固定できる軽量受動関節を開発し、劣駆動3指グリッパで単一例から巧みな把持を学習する手法を提案。IKEA物体とYCBデータセットで80%と87%の把持成功率を達成した。

• 関節型ソフトロボットのための最適制御
  ソフトロボティクス2023/6/1

  関節型ソフトロボットの軌道最適化のため、DDPに基づく効率的アルゴリズムを提案し、状態・入力・剛性プロファイルを同時に最適化。フィードバック制御の重要性と劣駆動ロボットへの有効性を実証した。

• 動的四足歩行のためのロバスト足置き計画とLQR制御
  歩行2020/10/1

  足置き計画を400Hzで更新し、LQRを射影逆動力学制御に適用することで、外乱や環境不確実性に対する四足歩行のロバスト性を向上させた研究。