Marcel Kaufmann
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ナビゲーション地下探査/群制御VLA群制御自律探査
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- WildOS: 野外環境におけるオープンボキャブラリ物体探索ナビゲーション2026/2/1
地図や深度センサに頼らず、視覚言語モデルで探索方向を意味的に評価し、長距離のオープンボキャブラリ物体探索を実現するシステムを提案。
- リスク誘導拡散：失敗が許されない宇宙でのロボット基盤モデル展開に向けてナビゲーション2025/6/1
人間の認知科学に着想を得て、高速な学習ベースの「システム1」と低速な物理ベースの「システム2」を融合したリスク誘導拡散フレームワークを提案し、NASA JPLの火星模擬施設での実験で失敗率を最大4倍低減した。
- NeBula拡張：TEAM CoSTARのソリューションを大規模環境へ展開する補遺地下探査/群制御2025/4/1
DARPA地下チャレンジに参加したTEAM CoSTARのNeBula自律探査システムを、より広範囲・大規模な地下環境に対応させるためのハードウェア・ソフトウェア・アルゴリズム拡張を提示し、実環境で実証した。
- ROSA: 自然言語でロボットを操作するROSエージェントVLA2024/10/1
大規模言語モデルを活用し、自然言語による指示をROSのコマンドに変換してロボット操作を可能にするAIエージェントROSAを提案。ROS1/ROS2対応で安全性機構も備える。
- ゲーム風インターフェースで実現する自律マルチロボットミッションの監督制御群制御2022/4/1
DARPA地下トンネルチャレンジ向けに、ビデオゲーム風の直感的な監督制御インターフェースと自律ミッションアシスタントを開発し、異種マルチエージェントシステムで実環境に適用して作業負荷軽減と探索時間増加を実証した。
- NeBula：過酷環境下でのロボット自律性を目指すフレームワーク — DARPA地下チャレンジにおけるTEAM CoSTARの取り組み自律探査2021/3/1
DARPA地下チャレンジでCoSTARチームが用いた、不確実性を考慮した自律探査フレームワークNeBulaのアルゴリズム・ハードウェア・ソフトウェア構成と競技結果をまとめた論文。
- クアッドコプターの分散型接続性制御：通信性能のフィールド研究群制御2019/9/1
分散型接続維持制御則をクアッドコプター群に実装し、屋外で通信性能を評価した研究。
- 立ち止まり、考え、動け：耐障害性マルチロボットトポロジのためのオンラインゲイン最適化群制御2018/9/1
多数ロボットのネットワークで単一障害点を避けつつ接続性を保つため、複数の制御目的を組み合わせ各ロボットの制御パラメータをオンライン分散最適化する手法を提案し、実機で検証した。
