Maria Krinner

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 状態空間ワールドモデルによるモデルベース強化学習の高速化
  モデルベースRL2025/2/1

  状態空間モデル(SSM)を用いてダイナミクスモデルの学習を並列化し、モデルベース強化学習の計算ボトルネックを解消。部分観測環境向けに特権情報を活用するアーキテクチャも提案し、実機のアジャイルなクアッドロータ飛行タスクで検証した。

• MPCC++: 安全制約付き時間最適飛行のためのモデル予測輪郭制御
  制御/ドローンレース2024/3/1

  ドローンレース向けに、ゲート衝突を防ぐ空間制約と終端集合で安全性を保証し、実データから学習した空力・推力の残差項とベイズ最適化によるハイパーパラメータ調整を組み合わせたMPCC手法を提案した。