Mark Runciman

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ソフト油圧アクチュエータのモデルベース位置制御
  ソフトアクチュエータ制御2023/2/1

  拮抗配置したソフト油圧アクチュエータに対し、ポートハミルトニアン系に基づくモデルとエネルギー整形制御・外乱オブザーバを組み合わせ、0.043mmの高精度位置決めを実現した。

• ソフトロボットバルーンカテーテルと電気インピーダンス断層撮影による管腔形状再構成
  触覚/センシング2022/7/1

  バルーンカテーテルに複数電極を統合し、電気インピーダンス断層撮影で周囲管腔の楕円形状や狭窄を検出・再構成する手法を提案し、シミュレーションと実験で検証した。

• 電気インピーダンストモグラフィによる可変剛性ソフトロボットの形状センシング
  触覚/形状センシング2019/4/1

  導電性作動流体を封入したソフトアクチュエータに最大6電極で電気インピーダンストモグラフィ(EIT)を適用し、周波数分割多重化により20ms分解能で形状変化を推定できることを2自由度設計で実証した論文。