Marko Bertogna
University of Modena and Reggio Emilia
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 自動運転レース向け高忠実度マルチボディシミュレータsim2real2026/9/11
Dymolaで車両のマルチボディモデルを構築し、CRG規格の3D路面と組み合わせてリアルタイムで動作する自動運転レース用シミュレータを開発した。
- 限界とその先の自動運転レースのための走行文脈誘導型モデル予測計画・制御モデル予測制御/自動運転レース2026/9/11
走行文脈（追い越し、通常走行、カウンターステア）に適応するモデル予測制御ベースの計画・制御パイプラインを提案し、完全自律レースカーで人間のベストラップの2%以内を達成した。
- ミッションパフォーマンス：自動運転レースのための自動適応型レースペース進行自動運転レース2026/9/10
完全自動運転レースカーにおいて、安全性を確保しつつラップタイムを短縮するため、セクターごとに車両性能を適応的に調整するモジュールを開発し、実車で有効性を実証した。
- IMU中心の移動ホライズン推定による車両・グリップ条件をまたぐ横方向ダイナミクス推定状態推定2026/9/9
IMUと車載信号のみを用いた移動ホライズン推定で、タイヤパラメータ調整や外部オドメトリなしに横速度を高精度に推定する手法を提案し、実車実験で検証した。
- 自動運転レースにおけるマルチモーダル知覚パイプラインによる物体検出と追跡自動運転/知覚2026/9/8
自動運転レース向けに、カメラ・LiDAR・RADARの検出結果を後期融合し、遅延補償と車両ダイナミクス・コース知識を組み込んだ追跡フレームワークを提案した。実データ評価で有効性を確認した。
- A2RL Vmax: 長距離・高速知覚と複数車両インタラクションのためのA2RL自動運転レースデータセット自動運転データセット2026/7/1
2024年のアブダビ自動運転レースリーグで収集された、高速自動運転と複数車両の相互作用に特化した大規模なLiDAR・RADARデータセットを紹介する論文。
- RAGE: 自動運転レースカーのための密結合レーダ支援グリップ推定器自動運転/状態推定2026/4/1
自動運転レースカーが限界性能で安全に走行するために、標準的なIMUとレーダーのみを用いて車両速度、タイヤのスリップ角、横力をリアルタイムに推定する手法を提案した。
- RAGE-XY: 自律レースカーのためのレーダー支援による縦・横力推定状態推定2026/4/1
自律レースカー向けに、IMUとレーダーのみを用いて車両速度、タイヤ滑り角、および作用する力をリアルタイムで推定するフレームワークを拡張し、オンラインのレーダー較正と三輪車モデルを導入して縦方向のタイヤ力も推定可能にした。
- 自動運転レーシングスタックのための高速で現実的な自動シナリオシミュレーションとレポートsim2real2025/12/1
自動運転レーシングスタック向けに、高忠実度車両モデルとFMUを基盤とし、リアルタイムの最大3倍速で動作する自動シミュレーション・レポートパイプラインを構築した。シナリオ初期化や故障注入機能を備え、CI/CDでの検証を可能にする。
- BETTYデータセット：完全自律走行のためのマルチモーダルデータセット自律走行データセット2025/5/1
自律レーシングカーで4年間にわたり収集された32TB超のマルチモーダルデータセットを公開し、知覚・状態推定・動力学モデリング・運動予測など完全自律スタックの学習と評価を可能にした。
- 大規模ヒューマンデータを用いた自動運転レースのシミュレーションベンチマーク自動運転レース2024/7/1
Assetto Corsaをベースに自動運転レースアルゴリズムを評価するシミュレーションプラットフォームを構築し、強化学習やMPCのベンチマークと人間ドライバーのデータセットを公開した。
- LOP-UKFによるドリフト推定：リアルタイムレースカー横滑り角推定のためのLiDARオドメトリとPacejkaモデル状態推定2024/5/1
LiDARオドメトリとPacejkaタイヤモデルの予測をUKFで統合し、高価なセンサなしで車両の横滑り角をリアルタイム推定する手法を提案。実車実験で有効性を検証した。
- ロックデフを考慮した三輪モデルによる自動運転レースカーの高精度制御制御/MPC2023/12/1
ロックデフの影響を考慮した三輪モデルを提案し、MPCに組み込むことで自動運転レースカーの横方向追従性能を向上させた。
- er.autopilot 1.0: 高速オーバルレースのための完全自律走行スタック自律走行2023/10/1
インディ自律走行チャレンジ向けに、知覚・計画・制御に加え車両動力学モデルや安全機構まで含む完全な自動運転ソフトウェアを構築し、270km/h超の高速オーバルレースで競争した。
- RGB画像からのモデルベース水中6D姿勢推定姿勢推定2023/2/1
水中環境でRGB画像から2D物体検出を活用し、対称形状でテクスチャの乏しい物体の6D姿勢を高精度に推定する手法を提案し、水中マニピュレータのリーチングタスクで実用性を示した。
- 高速多車両自律レースのための運動計画と制御自律走行2022/7/1
複数車両の自律レース向けに、静的障害物回避・追い越し・75m/s超の速度を実現する運動計画と制御アーキテクチャを提案し、Dallara AV-21で実車検証した。
- F1/10：オープンソースの自律サイバーフィジカル実験プラットフォーム自動運転/テストベッド2019/1/1
フルスケールの自動運転車に近いセンサ・認識・計画・制御・通信スタックを備えた、安価で高性能な1/10スケールのオープンソース自律走行車テストベッドを提案し、研究と教育への活用例を示した。
