Martin Scheiber

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 未知の時間遅延を伴う慣性航法システムのためのガリレイ状態推定
  状態推定2026/5/1

  GNSS測定の未知の時間遅延を明示的にモデル化し、ガリレイ対称性に基づく等変フィルタ(EqF)を用いて航法状態と時間遅延を同時推定する新しい手法を提案した。実機UAV実験とシミュレーションで有効性を示した。

• レーダー慣性オドメトリのための等変フィルタ
  オドメトリ2026/4/1

  レーダー慣性オドメトリの精度とロバスト性を向上させるため、リー群対称性に基づく等変フィルタを提案し、外部キャリブレーション誤差が大きい場合でも収束性を改善した。

• 左不変と右不変拡張カルマンフィルタの違い
  状態推定2025/7/1

  左不変と右不変の拡張カルマンフィルタ（IEKF）がリセットステップを含めば同一であることを示し、リセットステップが性能を向上させることをシミュレーションで実証した。

• AIVIO: AI支援視覚慣性オドメトリによるUAVの閉ループ物体相対ナビゲーション
  VLA2024/10/1

  IMUとRGBカメラのみの最小構成で、合成データのみで学習した深層学習ベースの物体姿勢推定器を搭載し、物体相対の閉ループ飛行を実現したUAVシステムを提案。電力柱点検での実機実験で有効性を検証した。

• UAVのためのマルチGNSS航法再考：同変フィルタリングによるアプローチ
  状態推定2023/10/1

  GNSSとIMUのセンサフュージョンに同変フィルタ（EqF）を適用し、従来のMEKFより初期推定誤差に強く収束も速いことを実データで示した。

• INSANE: 高度な推定器開発のためのセンサ数を増やしたクロスドメインUAVデータセット
  UAV測位データセット2022/10/1

  屋内モーションキャプチャから屋外・火星類似環境まで、複数のIMUやカメラを搭載したMAVのクロス環境測位用データセットを提供し、高精度な正解データも付与した。