Mathieu Aubry

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MegaPose: レンダリングと比較による新規物体の6D姿勢推定
  6D姿勢推定2022/12/1

  CADモデルと画像中の関心領域のみを用いて、学習時に未見の物体の6D姿勢を推定する手法を提案。大規模合成データで学習し、実画像の新規物体に再学習なしで適用可能。

• 単一画像からのレンダ＆コンペアによるロボット姿勢・関節角推定
  姿勢推定2021/4/1

  既知の多関節ロボットの単一RGB画像から、6Dカメラ-ロボット姿勢と関節角を合成データで学習するレンダ＆コンペア手法RoboPoseを提案し、4種のロボットで従来手法を大きく上回る精度を示した。

• モンテカルロ木探索による効率的な視覚誘導型再配置計画
  マニピュレーション2019/4/1

  RGBカメラ画像から物体を目標配置へ動かす計画を、モンテカルロ木探索で効率的に生成し、合成データで学習した深層学習による物体位置推定と組み合わせたパイプラインを提案した。