Mathieu Salzmann
EPFL
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- CentriQ: 平均中心化による拡散トランスフォーマーのキャリブレーション不要量子化量子化2026/10/5
拡散トランスフォーマーを4bit量子化する際、適応的レイヤー正規化が生むトークンごとの平均がHadamard回転で均一化できない問題を指摘し、回転前に中心化してランク1の全精度ブランチで平均を復元するキャリブレーション不要手法を提案した。
- ドメイン汎化のための量子化対応トレーニングドメイン汎化2024/10/1
量子化を暗黙の正則化として利用し、損失景観を平坦化することでドメイン汎化性能を向上させる手法を提案。
- 仮想カメラによる自由移動物体の再構成と姿勢推定3D再構成2024/5/1
単眼RGB動画から、事前知識なしに自由に動く物体の形状と姿勢を、仮想カメラ系を用いて大域的に最適化する手法を提案。
- DVMNet++: 未知物体に対する相対姿勢推定の再考姿勢推定2024/3/1
未知物体の相対姿勢を、正解バウンディングボックスや回転仮説に頼らず、画像特徴と言語理解による検出とボクセルマッチングで単一パスで推定する手法を提案。
- 単一参照視点からの汎化可能な相対物体姿勢推定のための3D認識仮説検証姿勢推定2023/10/1
物体の単一参照画像と異なる姿勢のクエリ画像から相対姿勢を推定するため、複数の姿勢仮説を生成し3D変換を適用して検証するフレームワークを提案。未見物体や大きな姿勢変化に頑健。
- 6D物体姿勢推定のためのモジュラー量子化対応トレーニング6D姿勢推定/量子化2023/3/1
6D姿勢推定ネットワークのモジュール構造を活かし、混合精度の量子化対応トレーニングを段階的に行うことで、モデルを4倍以上小さくしつつ精度を7%以上向上させる手法を提案。
- LocPoseNet: 未知物体の姿勢推定のためのロバストな位置事前分布姿勢推定2022/11/1
テンプレートマッチングと新しい並進推定器を用いて、未知物体の位置事前分布をロバストに学習する手法を提案し、LINEMODとGenMOPで既存手法を大きく上回る性能を示した。
- 遠近感を考慮した道路障害物検出障害物検出2022/10/1
画像内の見かけの大きさを表すスケールマップを計算し、遠近感に応じた合成物体で学習データを生成するとともに検出ネットワークのデコーダに遠近情報を組み込むことで、道路障害物検出精度を向上させた。
- データ不足環境での6D物体姿勢推定のための視点フロー集約6D姿勢推定2022/3/1
合成画像のみ、または少数の実画像で学習できる6D姿勢推定手法を提案。粗い姿勢推定から描画画像と実画像間の密な2D対応場を予測し姿勢補正を行うことで、ドメインシフトに強く、実画像20枚程度で従来手法を大きく上回る。
- 未見物体の3D姿勢推定のための局所類似度融合による検索ベース手法3D姿勢推定2022/3/1
単眼画像から学習時に見ていない物体の3D姿勢を推定するため、クエリ画像と合成参照画像のマルチスケール局所類似度を適応的に融合する検索ベース手法を提案し、未見物体への汎化性能を向上させた。
- 宇宙空間における広深度範囲6D物体姿勢推定6D姿勢推定2021/4/1
大気散乱のない宇宙環境で遠距離から近距離まで対象を捉える単一ステージの階層的エンドツーエンドネットワークを提案し、スケール変動に頑健な6D姿勢推定を実現した。
- 合意学習による段階的対応点選別対応点選択2021/1/1
局所から大域への合意スコア学習で信頼できる対応点を段階的に絞り込み、外れ値に頑健な対応点選択を実現した論文。
- アクティブモーションキャプチャ：能動的な視点選択による高精度3D姿勢推定アクティブビジョン2019/12/1
単眼3D姿勢推定の精度を最大化するため、将来フレームの撮影に最適な視点を予測・選択するアルゴリズムを提案。姿勢推定の不確実性を推定し、ドローン等の移動カメラを能動制御する。
