Matteo Bianchi
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- せん断力に基づく多指劣駆動触覚ロボットハンドの把持制御触覚2025/3/1
柔らかい触覚センサを指先に備えた劣駆動ロボットハンドで、接触力フィードバックを用いて壊れやすい物体を把持・操作する制御手法を提案した。
- 多物体把持のベンチマークマニピュレーション2025/3/1
ロボットの多物体把持能力を評価するための3つのプロトコルからなるベンチマークを提案し、複数のハンドでベースラインを確立した。
- 振動・慣性バイオニック強化システム（VIBES）の特性評価、実験的検証およびパイロットユーザー研究触覚2024/8/1
義手ソケットに組み込んだ振動触覚デバイスVIBESについて、知覚特性の評価と健常者・義手ユーザーによる3課題の検証を行い、触覚フィードバックと義手の身体化への効果を示した。
- 触覚ソフトハンドA：拮抗腱機構を備えた3Dプリント可能な高受動自由度ヒューマノイドロボットハンドマニピュレーション2024/6/1
拮抗腱機構と3Dプリント触覚センサを統合した5指ロボットハンドを開発し、把持適応性と操作性の向上を実証した。
- 上肢義手における触覚知覚：機械的特性評価、人間実験、計算的知見触覚2024/2/1
4種類の義手で振動触覚による指の識別能力を調べ、単純で硬い義手ほど接触指の識別精度が高いことを示した。
- VIBES: 義手ソケットに統合した振動・慣性バイオニック強化システム触覚2023/12/1
義手ソケットに埋め込んだ振動触覚フィードバックで、接触や表面粗さの高周波情報を伝えるウェアラブルシステムを開発し、健常者と義手ユーザーでその識別性能を評価した。
- 触覚駆動による人間とロボットの協調作業のための優しい把持触覚2023/3/1
5本の指先に光学式触覚センサTacTipを搭載したソフトハンドで、触覚フィードバックを用いて様々な物体を優しく安定に把持する制御器を開発し、人からロボットへの受け渡しタスクに応用した。
- 振動触覚・スライド圧迫型ハプティックフィードバックデバイスによる四肢姿勢調整の性能比較触覚2022/7/1
作業者の姿勢矯正のため、振動型デバイスErgoTacとスライド圧迫型CUFFを肩・膝の単関節および多関節ガイダンスで比較評価し、肩にはErgoTac、膝にはCUFFが適することを示した。
- BPIソフトハンド：低コスト・3Dプリント可能な腱駆動型アンダーアクチュエーテッドロボットハンドマニピュレーション2022/6/1
単一アクチュエータで駆動し、3Dプリントで安価に作製できる腱駆動型のロボットハンドを設計し、柔軟で適応的な把持を実現した。
- 柔軟ロボットハンドにおける触覚と運動制御の統合触覚2021/2/1
ピサ/IITソフトハンドに光学式触覚センサTacTipを組み込み、未知物体への軽接触の閉ループ制御と把持物体のエッジ姿勢制御を実現した研究。
- 把持・操作データセットの最新動向：ICRA 2016ワークショップ報告データセット2016/9/1
ICRA 2016の把持・操作データセットに関するワークショップの講演・発表・パネル討論をまとめ、ロボット分野における高品質データセットの重要性と今後の方向性を概説した報告論文。
- シナジーを活用した低コストグローブによる手姿勢推定の高精度化触覚/センシング2012/6/1
低コストなセンシンググローブの計測データに、人間の手姿勢の統計的分布（ポスチャルシナジー）を事前情報として融合し、不十分でノイズの多い計測でも高精度に手姿勢を再構成する手法を提案した。
- シナジーに基づく手姿勢センシング：最適なグローブ設計触覚2012/6/1
人間の把持時の手の使われ方の統計的知識を利用し、手姿勢を最も正確に推定できるセンサ配置を連続・離散・ハイブリッドの場合について最適化した研究。
