Matteo Morelli

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• AS2FM: ROS 2システムの統計的モデル検査による堅牢な自律性の実現
  形式検証2025/8/1

  ROS 2とビヘイビアツリーをSCXML拡張でモデル化し、JANI形式に変換して統計的モデル検査を行うツールAS2FMを提案。ロボットマニピュレーションのケーススタディで問題を1秒未満で検出し、検証時間がモデルサイズに対して線形にスケールすることを示した。

• PDDLプランをビヘイビアツリーで最適実行する手法
  タスクプランニング2021/1/1

  PDDLのプランから実行グラフを介してビヘイビアツリーを自動生成し、アクション間の因果関係を考慮して並列化することで実行を最適化するアルゴリズムを提案し、ROS2上で移動ロボットにより有効性を示した。