Matthew Anderson

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• NeBula拡張：TEAM CoSTARのソリューションを大規模環境へ展開する補遺
  地下探査/群制御2025/4/1

  DARPA地下チャレンジに参加したTEAM CoSTARのNeBula自律探査システムを、より広範囲・大規模な地下環境に対応させるためのハードウェア・ソフトウェア・アルゴリズム拡張を提示し、実環境で実証した。

• MAGIC-VFM: 視覚基盤モデルを用いたメタ学習適応による地面相互作用制御
  走行制御2024/7/1

  視覚基盤モデルで地形画像を特徴量化し、メタ学習と複合適応制御を組み合わせて不整地走行車両の動特性をオンライン調整する手法を提案。

• 野外環境向けCaltech航空RGB-熱画像データセット
  データセット/知覚2024/3/1

  自然環境を飛行するロボット向けに、RGB・熱・GPS・慣性を同期した初の公開データセットを構築し、悪天候や夜間に対応する知覚アルゴリズム開発のためのベンチマークを提案した。

• 宇宙からの意味情報：衛星誘導による空中フィールドロボット向け熱画像セマンティックセグメンテーション自動注釈
  セマンティックセグメンテーション2024/3/1

  衛星の土地被覆データと機上のGPS・姿勢推定を組み合わせ、空中撮影の熱画像に対するセマンティックセグメンテーション注釈を自動生成する手法を提案。低解像度衛星データでも高精度なラベルを低コストで大量生成できる。

• 航空機向けオンライン自己教師あり熱画像水域セグメンテーション
  セグメンテーション2023/7/1

  RGBで学習済みの水域セグメンテーションモデルを、テクスチャと動きの手がかりを自己教師信号として使い、オンラインで熱画像に適応させる手法を提案。夜間の水上ナビゲーション等を可能にする。

• 非協力環境におけるマルチロボット計画のためのニューラル木探索拡張
  マルチロボット計画2021/4/1

  AlphaZeroの集中型MCTSを分散・部分情報・連続行動空間に適応させ、専門家MCTSと学習者MCTSをニューラルネットで誘導することで、少ない計算資源でリアルタイムなマルチロボット計画を実現した研究。

• NeBula：過酷環境下でのロボット自律性を目指すフレームワーク — DARPA地下チャレンジにおけるTEAM CoSTARの取り組み
  自律探査2021/3/1

  DARPA地下チャレンジでCoSTARチームが用いた、不確実性を考慮した自律探査フレームワークNeBulaのアルゴリズム・ハードウェア・ソフトウェア構成と競技結果をまとめた論文。

• 弾道発射型マルチロータの設計と自律安定化
  飛行制御2019/11/1

  弾道発射後に自律的に安定化するマルチロータ機SQUIDを開発し、GPSのない環境でパッシブからビジョンベースのアクティブ安定化への自律遷移を実証した。