Matthew Bronars

Carnegie Mellon University

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 3D粒子運動として世界をモデル化する生成型ワールドモデル
  ワールドモデル2026/11/5

  3Dシーンの時間発展を粒子・剛体の運動生成として直接予測するトランスフォーマ型ワールドモデルGPWMを提案し、剛体・変形・布・粒状体を単一アーキテクチャで扱い、接触を伴う計画にも応用した。

• 3D FlowMatch Actor：単腕・双腕マニピュレーションのための統合3Dポリシー
  マニピュレーション2025/8/1

  流れマッチングと3D事前学習済み視覚表現を組み合わせ、単腕・双腕ロボット操作を高速かつ高精度に行う3Dポリシーを提案。

• ロボットマニピュレーションのための大規模データセット学習で重要な要素は何か
  マニピュレーション2025/6/1

  大規模ロボットデータセットの構成を体系的に研究し、多様性の強調点と既存データからの効果的なデモンストレーション検索方法を明らかにした。

• RAIL: 到達可能性を活用した模倣学習による安全な方策実行
  模倣学習2024/9/1

  模倣学習の方策に到達可能性ベースの安全フィルタを組み合わせ、ハード制約下での性能と安全性の関係を分析し、実機でリアルタイム動作を確認した。

• 見極めることを学ぶ：選好と表現学習による異種人間デモンストレーションの模倣
  模倣学習2023/10/1

  品質やスタイルが異なる人間のデモンストレーションから学ぶため、軌道セグメントの潜在表現と選好学習を用いて品質評価器を訓練するオフライン模倣学習フレームワークL2Dを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。