Matthew Matl

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 機械的探索：散らかった物体に隠れた目標物の多段階取り出し
  マニピュレーション2019/3/1

  散らかった箱の中で目標物体を押す・吸着・把持の3動作を繰り返し選んで取り出すタスクを定式化し、5つのアルゴリズム方策を1万5千回のシミュレーションと300回の実機実験で評価した。

• 合成深度画像で学習したMask R-CNNによる未知3D物体のセグメンテーション
  sim2real2018/9/1

  3D CADモデルのシミュレーションから合成深度画像データセットを自動生成し、ドメインランダム化を施したMask R-CNNを学習することで、手ラベルなしで未知物体のインスタンスセグメンテーションを実現した。

• Dex-Net 3.0：新しい解析モデルと深層学習による点群中のロバストな吸引把持目標の計算
  把持計画2017/9/1

  吸引カップと対象表面のシール品質と重力に抗する把持の安定性を評価する接触モデルを提案し、280万件の点群・吸引把持・ロバスト性ラベルからなるデータセットでGQ-CNNを訓練して、実機で高い把持成功率を達成した。