Matthias Scheutz

Tufts University

収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 較正済み潜在プロービングによるVLAモデルの失敗予測と分類
  VLA2026/11/5

  VLAモデルの潜在層に軽量プローブを挿入し、失敗の早期検出・検出漏れ/誤警報率の上限保証・失敗モード分類を低オーバーヘッドで実現した研究。

• 事前知識を活用する：視覚・言語ガイドによるニューロシンボリック模倣学習で実世界ロボット操作をデータ効率的に実現
  模倣学習2026/4/1

  少数のデモンストレーションから長期的な操作タスクを学習するためのニューロシンボリックフレームワークを提案し、VLMを用いてシンボリックなプランニングドメインと制御ポリシーを自動構築する。

• ハイブリッドLLM-シンボリック計画とLLM誘導強化学習による新規性適応
  計画/強化学習2026/3/1

  動的環境で新規オブジェクトに遭遇したロボットが、LLMの常識推論で欠落オペレータを特定し、シンボリックプランナーで計画を立て、LLMが報酬関数を設計して強化学習で制御ポリシーを学習する神経シンボリックアーキテクチャを提案。連続ロボット領域でのオペレータ発見と学習で最先端を上回る性能を示した。

• その価格は正しくない：ニューロシンボリック手法が構造化長期的操作タスクでVLAを上回り、エネルギー消費も大幅に低い
  マニピュレーション2026/2/1

  構造化された長期的操作タスクにおいて、PDDLベースのニューロシンボリック手法がファインチューニングされたVLAモデルより高い成功率と汎化性能を示し、訓練エネルギーも約2桁少ないことを実験的に示した。

• 安全でない方策を安全に：調和制御リアプノフ・バリア関数と物体中心行動方策の統合によるオンライン安全制御
  安全制御2025/11/1

  時相論理仕様から導出した調和制御リアプノフ・バリア関数を任意のロボット方策と組み合わせ、安全性を保証しつつタスク行動を維持する制御手法を提案し、卓上障害物回避タスクで実証した。

• 少数のデモから長期タスクを計画・実行する神経記号模倣学習
  模倣学習2025/8/1

  少数のスキルデモから連続制御方策と記号的なタスク抽象化を同時に学習し、長期タスクの計画と実行を可能にする神経記号フレームワークを提案。

• ロボットマニピュレータのオンライン動作計画のための逐次言語理解
  マニピュレーション2025/8/1

  音声入力の変化に応じてロボットが逐次的に言語を解釈し、動作計画を再起動せずにリアルタイムで修正・適応できる推論ベースの逐次パーサを提案した論文。

• 好奇心駆動型想像：オープンワールド適応のためのプラン演算子の発見と関連方策の学習
  マニピュレーション2025/3/1

  好奇心モジュールで探索しながら低レベルなニューラル遷移モデルと高レベルな記号プランモデルを統合し、未知の変化に素早く適応するハイブリッド計画・学習システムを提案した。

• FLEX: ロボット非依存の力ベース技能を学習するフレームワーク — 持続的接触を伴う物体操作
  マニピュレーション2025/3/1

  物体に直接力を加える力空間で操作方策を学習し、ロボットと物体を切り離すことで、少ない訓練で未知物体や異なるロボット機体(Kinova, Panda, UR5)へ再訓練なしに転移できる枠組みを提案した。

• VLAモデルの内部表現から記号的状態を探り認知アーキテクチャへ統合する
  VLA2025/2/1

  OpenVLAの隠れ層を解析し、物体・関係・行動状態の記号的表現が高精度で符号化されていることを示すとともに、認知アーキテクチャDIARCと統合して解釈性と堅牢性を高める手法を提案した。

• 医療従事者が描くヘルスケアロボットの未来像
  医療ロボティクス2022/6/1

  医師・公衆衛生・ソーシャルワーカー・チャプレンへのインタビューから、ロボットが身体的・社会情緒的・実存的ケアを担う可能性と限界、人間中心の役割分担への期待を明らかにした質的研究。

• その信頼測定は信頼できるのか？
  HRI信頼測定2021/4/1

  人間とロボットの信頼を測るアンケート項目が、ロボットの種類や状況によって「適用不可」と評価されることを2つの実験で示し、信頼スコアの解釈上の問題点と質問紙の改善策を提言した論文。

• 屋内紫外線消毒ロボットの開発と経路計画
  移動ロボット/経路計画2021/4/1

  安価な既製部品で作ったUVC消毒ロボットと、最適な照射位置を求める新アルゴリズムを提案し、シミュレーションで時間約30%短縮・照射範囲35%拡大を実証した。

• 自律ロボットとの自己評価対話：ミッション前・中・後
  ヒューマンロボットインタラクション2020/5/1

  ロボットが自分の能力を内省しタスク遂行可能性を自己評価して、ミッションの前・中・後に人間と対話できる枠組みを提案し、Naoロボットで実証した。

• 健康の社会的管理を支える支援ロボット：設計と人間-ロボット相互作用研究の枠組み
  社会的支援ロボット2020/2/1

  健康状態が社会的交流を妨げる悪循環に対し、社会的支援ロボットが果たせる5種類の社会的媒介機能の枠組みを提案し、既存研究を整理して設計課題と今後の機会を論じた論文。

• 例外が常態のとき：HRIにおける同意の役割を探る
  HRI2019/2/1

  人とロボットの相互作用において「同意」を重要な研究領域として提案し、社会的・法的な観点から同意の種類を整理して、今後の実証的・技術的課題を明らかにした論文。

• 分散短期記憶でロボット知識コンサルタントを拡張
  HRI2018/11/1

  異種知識源に分散した情報へアクセスするコンサルタント枠組みに、認知科学に着想を得た短期記憶バッファを追加し、参照表現生成アルゴリズムを改善する手法を提案した。

• 認知ロボットアーキテクチャで規範に基づくHRIを実現する
  HRI2016/2/1

  協調作業で脅威と見なされうる状況を緩和するため、統合認知アーキテクチャの各要素で社会・道徳規範に基づく人間-ロボット相互作用を実装する方針を示したポジションペーパー。