Matthieu Verdoucq

ENAC, Université de Toulouse

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 重ね合わせガイドベクトル場による剛体フォーメーション経路追従の簡素化
  群制御2026/11/2

  複数のベクトル場を重ね合わせることで、UAV群が剛体フォーメーションを保ちながら経路を追従する分散制御手法を提案し、5機のクアッドロータによる3D実験で有効性を示した。

• LiDARFlow: 未知環境におけるオンボードLiDARを用いたリアルタイムパネル法MAV誘導
  ナビゲーション2026/10/1

  オンボードLiDARのみで未知の障害物環境を飛行するMAV向けに、空気力学のパネル法を応用した軽量な誘導アルゴリズムを提案し、屋内飛行実験で経路追従と方向誘導の両タスクを実証した。

• 生物に着想を得た自律ドローン群の群れ相転移と脅威応答
  群制御2025/12/1

  各ドローンが少数の近傍との局所的な整列と引力のみで相互作用する3D群れアルゴリズムを提案し、相互作用ゲインを調整することで群れとスクールの相転移を実証した。10機の屋外実験とシミュレーションにより、相転移近傍で外乱応答性が高まり、侵入者に対して迅速な集合旋回と回復を示すことを明らかにした。