Max Asselmeier

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 動的環境における安全なギャップベース計画
  ナビゲーション2025/9/1

  動的障害物を明示的に扱うギャップベース局所計画器を提案し、ギャップの追跡・伝播と追跡誘導により衝突回避を実現、実機検証も行った。

• QuadPiPS: 意味的アフォーダンス予測を用いた四足歩行の知覚情報に基づく足場計画
  歩行2025/1/1

  四足歩行ロボットのための、知覚情報を活用した足場計画フレームワーク。環境を幾何・意味的に符号化し、足場候補の選択と軌道最適化を組み合わせて安全な歩行を実現する。

• 経験に基づく階層型ナビゲーションによる多モーダル四足歩行の鉄筋グリッド横断
  歩行2023/11/1

  鉄筋グリッド上を四足ロボットが素早く移動するため、経験を蓄積する高レベル接触計画と動力学を考慮した低レベル軌道最適化を組み合わせた階層型フレームワークを提案し、シミュレーションと実機で検証した。

• 進化的カリキュラム学習による深層強化学習ナビゲーションシステムの訓練
  ナビゲーション2023/6/1

  深層強化学習による衝突回避モデルの弱点を評価し、その不足スキルを補うカリキュラムを進化的に生成する訓練手法を提案し、構造化環境での成功率向上を検証した。

• 動的ギャップ：動的環境における安全なギャップベースナビゲーション
  ナビゲーション2022/10/1

  自由空間をギャップとしてモデル化し、その時間変化を追跡することで、未知の動的環境でも衝突回避を保証する局所プランナを提案した論文。