Maxim Dolgov

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 軌道予測のための条件付きアンセンテッドオートエンコーダ
  軌道予測2023/10/1

  自動運転の軌道予測において、CVAEのサンプリング手法をアンセンテッドサンプリングに置き換え、ガウス混合潜在空間や新しい推論法を導入することで、INTERACTIONデータセットで最先端性能を達成した。

• 自己教師あり学習で多段階と一括の軌道予測のギャップを埋める
  軌道予測2023/6/1

  将来の軌道を複数セグメントに分けて連鎖させ、中間セグメントからの追加予測や潜在文脈の想像・過去予測を自己教師ありで行う予測器を提案し、INTERACTIONデータセットで競争力のある精度を達成した。

• 単純な合成データで自動運転の計画をスケーリングする
  sim2real2023/5/1

  ラウンドアバウトを対象に、軽量なシミュレーション合成データのみで行動クローニングを学習し、実車で安定した自動運転を実現した。

• StarNet: スターグラフと暗黙的グローバル座標系自己注意による行動空間の統合予測
  軌道予測2021/11/1

  地図をベクター化したスターグラフで表現し、マスク付き自己注意で複数エージェントの視点を統合することで、運動学的に実現可能な軌道を同時予測する手法を提案した論文。

• 自動運転のための自己教師あり行動空間予測
  自動運転予測2021/9/1

  加速度と操舵角の空間で将来軌道を予測するマルチモーダル手法を提案し、自己教師ありで環境文脈特徴も同時に予測するSSP-ASPを開発、実世界データで高精度を示した。