Mehran Armand
収録論文 26本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- S3-Tracker: コントラスティブランダムウォークによる自己教師あり手術組織追跡医療画像/追跡2026/9/13
ラベルなしの内視鏡動画からコントラスティブランダムウォークで画素対応を学習し、軟組織の変形に対応した任意点追跡を自己教師ありで実現した研究。
- X-GuideAR: 透視ガイド中の放射線被曝を低減する拡張現実フレームワーク手術支援/AR2026/7/1
整形外科手術のスクリュー留置時にX線撮影回数を減らすため、合成X線プレビューで適切な撮影角度を事前に示すARガイドシステムを提案し、S2AIスクリュー留置でX線回数を62.3%削減した。
- DualVision ArthroNav: 外付けカメラによる画像ベース関節鏡ナビゲーションの位置推定と再構成の改善医療ロボティクス/ナビゲーション2025/11/1
関節鏡に外付けカメラを追加し、単眼内視鏡映像と組み合わせることで、スケール曖昧性やドリフトを解消し、高精度な位置推定とシーン再構成を実現するナビゲーションシステムを提案した。
- 重要解剖構造を保持する地形拡張ナビゲーション（CAPTAiN）：椎弓切除術教育への応用手術ナビゲーション2025/6/1
脊椎ドリル手術中に層状の色分けボクセルガイダンスを提供するナビゲーションシステムCAPTAiNを開発し、仮想椎弓切除術で未熟な術者の成績と認知負荷を改善することを示した。
- 跳ぶ前に見よ：言語条件付きロボットマニピュレーションのための直列化状態機械マニピュレーション2025/3/1
長期的な操作タスクにおいて、直列化有限状態機械（FSM）でデモを生成し、模倣学習の失敗を減らして成功率を最大98%まで向上させるフレームワークを提案。
- dARt Vinci: 手術ロボット学習のための大規模一人称視点データ収集手術ロボット/模倣学習2025/3/1
ARハンドトラッキングと高忠実度物理シミュレーションを組み合わせ、da Vinci手術ロボットの基本タスクにおけるデータ収集を効率化するプラットフォームを提案し、実機比でデータ量41%増、実験時間10%減を達成した。
- 経頭蓋磁気刺激のための画像誘導ロボットシステム：開発と実験的評価医療ロボティクス2024/10/1
脳画像を用いてTMSコイルの標準的な位置決めを計画し、ロボットで高精度・高再現性に配置するシステムを開発し、ファントムと予備的人間被験者実験で精度向上を実証した。
- 制約環境下における手術用連続マニピュレータの不確かさを考慮した形状推定：FBGセンサを用いて形状推定2024/5/1
光ファイバセンサの波長から深層学習で手術用連続マニピュレータの形状を直接推定し、不確かさも同時に評価する手法を提案した。
- 複合現実を用いたロボット支援医療器具のオンザフライ計画と実行医療ロボティクス2024/4/1
複合現実技術を活用し、3D解剖画像の重畳表示や衝突検出、直感的なロボットプログラミングを可能にするフレームワークを提案し、経頭蓋磁気刺激のコイル配置と大腿骨形成術の器具位置決めで有効性を示した。
- GBEC: 幾何学ベースのハンドアイキャリブレーションキャリブレーション2024/4/1
ロボットのエンドエフェクタとセンサ間の変換を、従来の回帰手法ではなくエンドエフェクタとセンサ取り付けの幾何学のみから求める手法を提案し、経頭蓋磁気刺激や大腿骨形成術で精度と再現性の向上を示した。
- 変形可能な線状物体のリアルタイムロバスト形状推定形状推定2024/3/1
散在するキーポイントから確率的ラベリングとスプライン補間により、遮蔽や絡まりがある線状柔軟物体の形状をリアルタイムに推定する手法を提案した。
- 自動化・規制対応ロボティクスシステムへのロードマップVLA2024/3/1
生成AIによるロボットシステムの自動化において、安全性を確保するためにワークフロー生成後・実行前に規制を介入させるロードマップを提案し、高レベル方針を構造化グラフとして生成するSMSLを導入した。
- 摺動抵抗式フレックスセンサによる連続体マニピュレータのデータ駆動型形状センシング形状センシング2023/11/1
ケーブル駆動連続体マニピュレータに摺動可能な抵抗式フレックスセンサを内蔵し、ResNetでキャリブレーションすることで、低コストかつリアルタイム（約1.16ms）で高精度（平均誤差0.968mm）な形状推定を実現した。
- プロセス制御された医療ロボットシステムに向けて医療ロボティクス2023/8/1
医療ロボットシステムにプロセス制御を導入し、階層的有限状態機械（hFSM）を用いた標準設計サイクルを提案することで、ワークフローの自動生成と高レベルの自動化への道を開く。
- 連続体マニピュレータの形状再構成のためのファイバブラッググレーティング形状センサの設計と製作触覚・形状センシング2023/3/1
連続体マニピュレータの内部に埋め込む大変位対応のFBG形状センサを設計・製作し、波長から中心線を再構成するモデルを構築して、自由空間および障害物環境での形状追従精度を実験的に評価した。
- STTAR: 市販ARヘッドマウントディスプレイを用いた手術器具トラッキングAR/手術支援2022/8/1
ARヘッドマウントディスプレイ内蔵カメラを利用し、追加機器なしで再帰反射マーカーを高精度に追跡するフレームワークを提案し、整形外科手術での有用性を実証した。
- 画像誘導介入のための2D/3Dレジストレーションにおける機械学習の影響：系統的レビューと展望医用画像レジストレーション2021/8/1
画像誘導手術における2D/3Dレジストレーションへの機械学習適用を系統的にレビューし、従来の最適化手法の課題と今後の展望を論じた論文。
- 頭蓋形成術におけるインプラント自動加工ロボットシステム医療ロボティクス2021/1/1
術中に3Dスキャナで頭蓋欠損形状を取得し、切断ロボットでカスタムインプラントを自動的に切除部に合わせて加工するシステムを提案し、手作業や光学追跡案内より高精度であることを示した。
- 未知環境と相互作用する連続体マニピュレータのためのモデル非依存データ駆動制御フレームワーク連続体マニピュレータ制御2020/5/1
連続体マニピュレータの変形特性や環境の剛性・形状が未知でも、リアルタイムに学習しながら位置・形状制御を実現するデータ駆動型の汎用制御フレームワークを提案し、医療用マニピュレータや子羊心臓での実験で有効性を示した。
- 事前モデル不要の連続体マニピュレータ衝突検出学習触覚2019/8/1
連続体マニピュレータの衝突検出を、形状センサ情報のみから機械学習で行う手法を提案し、未知の柔軟・硬質障害物環境で有効性を示した。
- 反射型ARディスプレイによる医療ロボットの仮想現実位置合わせ手法AR/医療ロボティクス2019/7/1
頭部装着型ARで複数視点の拡張情報を同時提示する反射型ARディスプレイを提案し、手術ロボットアームと仮想計画の位置合わせ精度を向上させた。
- FBGセンサを用いた高柔軟連続体マニピュレータの位置推定：モデル依存型とデータ駆動型の比較形状センシング2018/12/1
光ファイバFBGセンサの波長データから連続体マニピュレータ先端位置を直接推定する回帰モデルを提案し、従来のモデル依存型手法より高精度（誤差0.11mm）を実現した。
- FBGセンサを用いた障害物環境下での連続体マニピュレータ制御連続体マニピュレータ/形状センシング2018/7/1
光ファイバFBG形状センサを連続体マニピュレータに組み込み、未知の障害物と接触しながらも先端位置フィードバックで形状をリアルタイム制御する最適化ベースの手法を提案し、軟質・硬質病変との接触実験で有効性を示した。
- 湾曲可能な医療用スクリューの開発とロボット支援骨折内固定への応用医療ロボティクス2018/7/1
連続体ロボットと湾曲穴あけ技術を用いた低侵襲な骨折内固定のため、湾曲トンネルに受動的に沿う新型の可撓性医療用スクリューを設計・試作し、有限要素解析と人工骨実験で性能を評価した。
- 冗長ハイブリッド手術システムの制約付き同時運動制御のための凸最適化フレームワーク手術ロボット2018/1/1
6自由度ロボットアームと1自由度連続体マニピュレータからなる冗長手術システムに対し、ADMMを用いた凸最適化による冗長性解決制御を提案し、線形収束を証明した。
- 振動が光ファイバブラッググレーティングを用いた連続体マニピュレータの形状センシングに与える影響触覚/形状センシング2018/1/1
回転工具による振動下でFBGベースの形状センサの信号を時間・周波数領域で解析し、動的環境での前処理の必要性を示した研究。
