Miao Yu
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ナビゲーション群制御水中ナビゲーションSLAMsim2real水中ロボティクスソフトロボティクス/触覚
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- CAVE-NAV: VLMを用いた水中洞窟環境における自律3次元ナビゲーションナビゲーション2026/8/28
水中洞窟での自律ナビゲーションのために、視覚言語モデルと思考連鎖推論を用いて環境の手がかりから進行可能な方向を推定し、衝突回避を実現するフレームワークを提案した。
- 濁った浅海域における自律型水上艇を用いたソナー-GPS融合による海底地図作成群制御2026/5/1
濁った浅海域での海底地図作成のため、前方視ソナーとGPS/IMU/コンパスを拡張カルマンフィルタで統合し、ドリフトを抑えるフレームワークを提案した。実地試験で精度向上を確認した。
- UIVNav：模倣学習による水中情報駆動型視覚ナビゲーション水中ナビゲーション2023/9/1
人間のダイバーのナビゲーション戦略に着想を得て、自己位置推定に頼らず、対象物（カキや岩礁）を調査しながら障害物を回避する水中ロボットのための模倣学習ベースのエンドツーエンドナビゲーション手法を提案。
- ガラス環境向けLiDAR 2DグラフSLAMフレームワーク Cartographer_glassSLAM2022/12/1
LiDARで検出しにくいガラス物体を簡易に検出し、Google Cartographerの占有格子地図に組み込む局所・大域アルゴリズムを提案し、パーティクルフィルタSLAMと地図を比較した。
- SeaDroneSim: 水上物体検出のための航空画像シミュレーションsim2real2022/10/1
海上の捜索救助を支援するため、任意の物体のセグメンテーションマスク付きのフォトリアルな航空画像データセットを生成できるシミュレータを提案し、合成データのみで実画像上のBlueROV検出において71 mAPを達成した。
- OysterSim: カキ礁モニタリングを強化する水中シミュレーションsim2real2022/9/1
カキ礁モニタリング用のフォトリアルな水中シミュレーション環境を構築し、ROVの位置情報や複数センサデータを含む画像データセットを生成するベンチマークを提案した。
- 水中ロボットによるカキの検出と計数水中ロボティクス2021/5/1
ROVでチェサピーク湾の海底を撮影し、Mask R-CNNでカキを検出・追跡して数を数えるシステムを構築した。
- 伸縮センシングスキンとRNNによるソフトロボットの適応追従制御ソフトロボティクス/触覚2020/11/1
伸縮性の感圧センシングスキンをソフトロボットに貼り、ひずみ信号から曲率をRNNで推定し、動的不確かさに適応する制御器で曲率追従を実験的に実現した。
