Michael A. Lin
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
sim2real触覚
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Isaac Lab：マルチモーダルロボット学習のためのGPU加速シミュレーションフレームワークsim2real2025/11/1
GPU並列物理演算とフォトリアル描画を統合し、強化学習・模倣学習を大規模に実行できるロボット学習用シミュレーションプラットフォームを提案。
- 受動的ヒゲセンシングによるナビゲーションと3D表面再構成触覚2024/6/1
ロボットアームに取り付けた柔軟な受動的ヒゲが物体に触れた際の接触位置をベイズフィルタリングで推定し、周囲の占有マップと物体表面の3D形状を再構成する手法を提案した。
- IndustReal: 接触の多い組立タスクをシミュレーションから現実へ転移sim2real2023/5/1
強化学習とシミュレーションを活用し、接触の多いピック・配置・挿入タスクを実世界のロボットで再現可能にした研究。
- 分散法線力とせん断力を用いた触覚ジェスチャの深層学習分類触覚2022/10/1
柔軟な三軸触覚センサアレイで13種類の触覚ジェスチャデータを収集し、CNNで時空間特徴を学習。せん断力データを加えることで認識精度が66%から74%に向上した。
- ロボットマニピュレータ上の接触位置推定のためのひげに着想を得た触覚センシング触覚2022/10/1
ロボットマニピュレータ表面に取り付けたひげ型触覚センサを設計・モデル化し、ベイズフィルタリングにより接触点をサブミリ精度で推定する手法を提案した。
