Michael Gleicher
収録論文 29本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 小型ToFセンサによるロボットマニピュレータ近傍物体の効率的検出マニピュレーション2025/9/1
アームに搭載した小型ToFセンサの生データを使い、ロボット自身と外部物体を区別しながら近傍物体を検出・位置推定する軽量手法を提案。
- エンドエフェクタ軌道追従のためのいつでも計画法マニピュレーション2025/2/1
グラフベースの軌道追従アルゴリズムをいつでも計画法に適応させ、ガイドパスを特定してサンプリングを偏らせることで効率と有効性を高めるフレームワークを提案し、2つの既存手法を再構築して3つの実験で評価した。
- 冗長マニピュレータのための階層的に高速化された被覆経路計画マニピュレーション2025/2/1
冗長マニピュレータがエンドエフェクタで表面を被覆する際、関節空間のコストを最小化する経路計画を一般化巡回セールスマン問題として定式化し、グラフを階層的に縮小して効率的に解く手法を提案した。
- 距離センサによる平面の幾何学的ずれ検出センシング2024/8/1
小型光学ToFセンサの生データにガウス混合モデルを適用し、平面上の突起や穴、段差などのずれを検出する手法を提案した。
- ロボット動作の視覚的比較ツール「Motion Comparator」可視化2024/7/1
ロボット研究者が複数の動作を比較・検討できるよう、マルチビュー連携やクォータニオン可視化、時間ワープなどを備えたWebベースの可視化ツールを設計・開発した。
- 遠隔操作における制御座標系の設計空間遠隔操作2024/3/1
遠隔操作システムの制御座標系を、入力デバイスの各軸に対応する遠隔環境の方向の選択として体系化し、設計基準と実験による有効性を示した。
- IKLink: 最小限の再構成によるエンドエフェクタ軌道追従マニピュレーション2024/2/1
ロボットの関節運動をグラフ探索で計画し、エンドエフェクタの参照軌道を追従しつつ再構成（姿勢変更）を最小化する手法を提案。
- エンドユーザープログラミングと共有自律性による人とロボットの協働システム人ロボット協働2024/1/1
産業作業を自動化する代わりに、ロボットが物理的負担を担い作業者が計画とフィードバックを提供する協働システムを開発し、航空機製造の研磨作業で実証した。
- 過渡ヒストグラムを活用した近接センサの性能向上近接センサ/ToF2023/8/1
ToF近接センサの過渡ヒストグラムを微分可能レンダリングで直接解析し、平面形状とアルベドを高精度に復元する手法を提案。
- 模倣型遠隔操作におけるタスク許容度の活用遠隔操作2023/7/1
遠隔操作でロボットがタスク許容度の範囲内で自律的に姿勢を調整できるようにし、厳密な模倣よりも操作性と信頼感が向上することをユーザー研究で示した。
- Periscope: 遠隔物理協働を支援するロボットカメラシステム遠隔協働ロボティクス2023/5/1
半自律ロボットアームに搭載したカメラで作業空間を映し、遠隔の支援者と現場作業者がカメラ視点の制御を分担する「共有カメラ制御」を提案し、組立作業の実験で有効性を示した。
- 双方向連動入力を用いた携帯型触覚デバイス触覚2023/5/1
指の屈曲を双方向に連動させて入力する新しい携帯型触覚インタフェースを提案し、透明性と描画帯域を評価するとともに、接地型入力デバイスと比較するユーザー研究を行った。
- 映画撮影における協働ロボットの活用可能性協働ロボット2023/4/1
映画撮影の専門家3名へのインタビューとロボットシステムのデモを通じ、撮影支援ロボットの設計・導入・利用に影響する要因を明らかにした。
- スケジューリングと実演に基づく協調マルチロボット共有自律マルチロボット共有自律2023/3/1
1人の操作者が2台のロボットを並行して作業させ、実演学習と時間ワープで支援が必要なタイミングを予測・調整する共有自律手法を提案。
- RangedIK: 範囲目標タスクのための最適化ベースロボット動作生成手法動作生成2023/2/1
範囲目標を持つタスクの柔軟性を活かし、複数の運動要求を同時に満たすリアルタイム動作生成法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- 遠隔ロボットマニピュレーションを支援するドローン視点の自動化手法遠隔操作2022/8/1
ドローンを遠隔操作ロボットのカメラとして使い、複数の視点候補から人が切り替えつつ、ドローンの位置不確かさや遮蔽・衝突を考慮して最適な視点を非線形最適化で生成する手法を提案した。
- 人間の修正を組み込んだ関節物体の位置合わせマニピュレーション2022/3/1
バルブなどの関節物体を対象に、非線形フィッティングとICPでモデル・姿勢・関節を自動推定し、誤りを人間が逐次修正できる位置合わせ手法を提案・評価した。
- MotionBenchMaker：動作計画データセットの生成とベンチマークツールマニピュレーション2021/12/1
ロボットマニピュレーション向けの動作計画アルゴリズムを公平に評価するため、データセットを生成・ベンチマークできるオープンソースツールと40種類の既製データセットを提供した論文。
- 遠隔ロボット操作のためのタスクレベルオーサリング遠隔操作2021/9/1
ロボット初心者の専門家でも遠隔からロボットに作業を教えられるよう、高レベルコマンドの短い系列を指定して自律動作の区間を作るタスクレベルオーサリング手法を提案し、軽製造業の試作システムで18名のユーザー研究により検証した。
- 人間とロボットの協働のための状況依存ライブプログラミング人間ロボット協働2021/8/1
プログラミング経験の少ない現場作業員でも、ロボット視点の映像に注釈を付けてトリガーとアクションを対応させることで、協働ロボットの動作を対話的に作成・修正できるシステムを提案し、10名の被験者実験で有効性を示した。
- 人間の実演における把持物体の回転滑り認識模倣学習2021/8/1
人間が制約物体を操作する際に生じる、把持したまま物体が回転する「配向スリップ」を、エンドエフェクタの観測のみから検出・モデル化する手法を提案した。
- 専門家の実演からリアルタイム修正を導く修正型共有自律共有自律2021/7/1
学習による実演からロボットの基本動作と修正すべき変数を自動抽出し、修正型共有自律を効率化する手法を提案し、清掃タスクで有効性を検証した。
- Strobe: 並列サブエポックPodでロボット経路最適化を加速するメタアルゴリズム経路計画2021/6/1
経路を「ポッド」と呼ばれる連続区間に分割し、隣接同色ポッドの干渉を避けつつ並列最適化するメタアルゴリズムを提案し、シミュレーションで速度と品質の両面で優れることを示した。
- サンプル効率を高める確率情報付き木による単一クエリ経路計画経路計画2021/6/1
衝突判定サンプル数を抑えるヒューリスティックを導入し、高次元経路計画を高速かつ堅牢に解くサンプリングベース手法SPRINTを提案した論文。
- タスク変動に対応する修正型共有自律制御共有自律2021/2/1
ロボットの自律タスクモデル上で人間が主要な状態変数を修正する共有自律の枠組みを提案し、航空機製造の3タスクでユーザー負担の低さを実証した。
- CollisionIK：環境との衝突を回避しながらロボット動作を生成する毎瞬間姿勢最適化手法モーションプランニング2021/2/1
姿勢・動作目標をできるだけ達成しつつ静的・動的障害物との衝突を避けるため、衝突回避を目的関数の一項として組み込んだ多目的非線形制約付きIK最適化を毎瞬間解く手法を提案し、シミュレーションで既存手法と比較した。
- 姿勢と力覚計測を用いた拘束推定手法拘束推定2020/10/1
人間の実演における姿勢と力覚の計測から、モデル化されていない物体に働く幾何学的拘束の種類・発生時刻・パラメータを推定する手法を提案した。
- 人間からロボットへの教示入力手法の特性評価教示/マニピュレーション2019/2/1
ロボットアームへの物体操作教示に用いる入力手法の設計空間を整理し、新手法「計測トング」を提案して既存3手法とユーザー研究で比較した。
- 人間の実演から幾何学的制約を推定する手法模倣学習2018/10/1
人間の実演データから運動学的・力覚情報を用いて固定点や回転・並進・平面運動などの幾何学的制約を同時に推定する手法を提案し、計測可能なトングを用いた実験で有効性を示した。
