Michael Pantic
ETH Zurich
収録論文 24本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 経験と実演による6自由度把持合成の継続学習マニピュレーション2026/10/1
把持結果を記憶として蓄積し、ユーザー実演も活用しながら未知物体への把持をオンラインで適応させる継続学習フレームワークを提案。実世界1500回以上の試行で有効性を検証。
- 状態推定器が迷走したとき：スペクトル解析による推定器故障の検出状態推定2026/8/1
速度推定値の周波数領域パワー分布を解析することで、状態推定器の故障をセンサ非依存で検出する手法を提案。実飛行データで3種類のオドメトリの故障を51-58%の検出率で捉えた。
- 未見のフィールドロボティクス環境における極めて疎な深度計測を用いた深度補完深度補完2026/2/1
合成データで学習し、極めて疎な深度センサ計測から未見のフィールド環境で密なメートル深度を予測する深度補完モデルを提案。
- 全方向性空中ロボットのための配分：パワーダイナミクスの導入空中ロボット制御2024/12/1
チルトロータ空中ロボットの配分問題に対し、アクチュエータとプロペラの動力学を組み込んだ新しい手法を提案し、実機で動的マヌーバを行い性能を比較した。
- レーダーと視覚の融合：移動ロボットのための単眼メトリック深度予測の堅牢化深度推定2024/10/1
低コストのミリ波レーダー計測を単眼深度推定モデルの入力に組み込み、産業・屋外環境での深度予測精度とロバスト性を向上させた。さらにフォトグラメトリデータからレーダー観測を模擬する学習データセット合成手法を提案。
- 反応的計画の限界を押し広げる：局所解からの脱出を学習するナビゲーション2024/7/1
センサ情報のみを使う反応的プランナにフィードフォワード・リカレントネットワークを組み合わせ、局所解を脱出する幾何学的直感を学習させた。実環境へのゼロショット転移と30%のセンサノイズ耐性を実証した。
- 産業用ヒューマンロボット協調におけるタスク適応：リーマン運動ポリシーの活用ヒューマンロボット協調2024/6/1
リーマン運動ポリシーを用いて、人間の意図に基づきロボットの動作を適応させ、複雑なタスクの組み合わせと人間の意図認識を統合する運動制御フレームワークを提案し、産業用HRIシナリオで評価した。
- Waverider: 階層的マルチ解像度マップを活用した効率的で反応的な障害物回避ナビゲーション2024/5/1
階層的なボリュームマップとリーマン運動ポリシー(RMP)を組み合わせ、数百Hzで動作する高効率な反応的障害物回避システムを提案し、ドローンで実証した。
- 全駆動型飛行ロボットの受動的アライメントによる押し付け作業飛行マニピュレーション2024/2/1
全駆動型ドローンの姿勢制御を一部無効化し、力制御と組み合わせることで、非破壊検査センサを平面に密着させる受動的アライメント制御を提案し、実機で検証した。
- Soliro：最小アクチュエータ構成のハイブリッド動的チルト翼空中マニピュレータ空中マニピュレーション2023/12/1
最小限のアクチュエータで駆動する5自由度の回転翼・固定翼ハイブリッド型チルトローター空中ロボットを開発し、風洞実験と遷移飛行で有効性を検証した。
- 端到端制御ネットワークによる全方向性マイクロ航空機の飛行学習飛行制御2023/12/1
過剰駆動型チルトロータドローンの姿勢制御を強化学習で端到端に学習し、従来のモデルベース制御より外乱に強いことを示した。
- 融合すべきか否か：空中ロボットのマルチセンサ融合における一貫性の評価マルチセンサ融合2023/12/1
空中ロボットのマルチセンサ融合において、各センサの信頼性を評価する指標を検討し、その指標に基づいて融合するセンサを選択するコンセンサス方式を提案。常時全センサを融合するより堅牢で正確であることを示し、屋内・屋外飛行や橋梁検査での有効性を実証した。
- ミリ単位の精度を追い求めて：天井への高精度飛行マーキングの設計・ナビゲーション・状態推定飛行マニピュレーション2023/3/1
全方位飛行ベースに柔軟なエンドエフェクタを搭載し、因子グラフ状態推定とリーマン運動ポリシーを組み合わせて、実環境で天井に1.5mmの相対精度・5-6mmの絶対精度でマーキングする飛行ロボットシステムを実現した。
- GPUレイキャスティングとリーマン運動方策によるMAVのkHzオーダー障害物回避障害物回避2023/1/1
ボクセルマップ上でGPUレイキャスティングと多数の並列リーマン運動方策を組み合わせ、MAVがkHzレートで直接障害物回避できる手法を提案し、実機で検証した。
- NeRFにおけるサンプリング不要な障害物勾配と反応的計画NeRF/計画2022/5/1
事前学習済みNeRFに半径内の占有推定能力を追加してESDF近似を学習し、その微分から得た障害物勾配をRMPベースの回避方策に統合することで、サンプリング不要の高速な障害物回避計画を実現した。
- 多解像度標高マップと安全着陸地点検出：惑星探査ロータクラフトへの応用着陸地点検出2021/11/1
単眼画像から復元した深度情報を動的LODで多解像度標高マップに統合し、傾斜・粗さ・表面品質から安全な着陸地点を機上で検出する手法を提案した。
- 地中探査レーダ搭載ドローンによる地雷検出のためのナビゲーションと自己位置推定UAV/地雷検出2021/6/1
産業用センサスイートとファクターグラフ推定を組み合わせ、地対地レーダ搭載MAVの自動飛行・高精度自己位置推定・合成開口レーダ撮像を実現した研究。
- メッシュ多様体上のリーマン運動計画による全方向性マイクロ航空機の表面インタラクション飛行ロボット/運動計画2021/2/1
三角メッシュ表面を多様体として扱い、平面パラメータ化とリーマン運動ポリシー(RMP)を組み合わせて、空中ロボットが表面に沿って移動する軌道をkHz更新で高速に計画する手法を提案した論文。
- 全駆動型飛行ロボットによる接触検査のための能動的相互作用力制御飛行マニピュレーション2020/3/1
全駆動・全方位型のドローンで、力センサを用いた可変軸選択的インピーダンス制御により、自由飛行中の外乱除去と意図的な接触力制御を両立させ、コンクリート構造物の非破壊検査に応用した研究。
- 未知環境におけるオンライン情報獲得型経路計画のための効率的サンプリング手法経路計画2019/9/1
RRT*に着想を得て、単一の木を継続的に拡張・巻き直しすることで局所解を避けつつ大域的な被覆と経路効用の最大化を図るオンライン情報獲得型経路計画法を提案し、屋内探索やMAV搭載のTSDFベース3D再構成で有効性を示した。
- 障害物環境での低空域被覆経路計画：一般化巡回セールスマン問題としての牛耕式被覆計画の再検討被覆経路計画2019/7/1
障害物を含む多角形飛行回廊での被覆計画のため、牛耕式被覆計画を拡張し掃引パターンの組み合わせを最適化するオープンソースフレームワークを提案。320枚の合成地図で評価し、従来手法より14%低い経路コストを達成、実機でも検証した。
- 接触検査のための全方向型空中マニピュレーションプラットフォーム空中マニピュレーション2019/5/1
完全駆動型チルトロータ機に固定エンドエフェクタを搭載し、6自由度の力とトルクを発生させて環境と精密に接触できる空中マニピュレーションシステムを開発した。インピーダンス制御と深度サーボによる接触検査やコンクリート非破壊検査への応用を実証した。
- 混雑環境で飛ぶ視覚ベース小型ドローンのオープンソース自律航法システムドローン自律航法2018/12/1
視覚センサのみで小型ドローンが密なマップ生成・局所計画・大域軌道生成を行い、混雑環境を自律飛行するオープンソースシステムを構築し、実機と多数のシミュレーションで検証した。
- MBZ国際ロボティクスチャレンジにおけるETH-MAVチームの取り組みMAV2017/10/1
2017年MBZIRCに参加したETHチームのMAVシステムのハードウェアとソフトウェアを紹介し、視覚サーボによる物体把持や自律着陸の実験結果を報告した論文。
