Michelle Ho

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 不確実性下での月面ローバー軌道計画に対する大規模言語モデルによる説明支援
  LLM説明/ロボット計画2026/11/9

  月面ローバーの軌道計画を科学者が検証できるよう、計画結果を専門用語で説明し条件を変えて再実行できるLLMベースの対話型アシスタントを提案し、応答の90.9%が計画出力に忠実であることを示した。

• 基盤世界モデルによる両腕マニピュレータの故障検出の高精度化
  故障検出2026/3/1

  事前学習済み視覚基盤モデルの潜在空間で確率的な世界モデルを学習し、不確実性を故障検出のスコアとして利用するランタイムモニタを開発。シミュレーションと新規データセットで既存手法を大幅に上回る性能を示した。

• 自律点検のための世界モデルによる失敗分類と異常検知
  異常検知2026/2/1

  世界モデルとConformal Predictionを組み合わせ、点検タスクの成功・既知の失敗・異常（分布外）を人間より早くリアルタイムに分類する枠組みを提案し、Spot上で90%以上の精度を実証した。

• ρ-POMDP計画によるモデル同定適応制御
  適応制御2025/5/1

  システムパラメータを隠れ状態として扱い、信念空間計画（ρ-POMDP）として情報入力設計とモデル同定適応制御を統合し、BiLQRで解く手法を提案。

• ロボットタスクの複雑さを比較するための枠組みに向けて
  タスク複雑性2022/2/1

  タスク間の還元関係を定義し、任意の2タスクの相対的な複雑さを定量化する指標と推定アルゴリズムを提案した論文。