Miguel Cazorla

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 非協力ターゲットの捕捉と回転停止を端到端で行う位相ゲート付き制約強化学習
  マニピュレーション2026/10/11

  双腕自由飛行サービス衛星が、質量・慣性未知でノイズを含む観測のみの非協力回転ターゲットを、摩擦ベースの固定具なしで捕捉し完全に回転停止させるまでを、単一の制約付き強化学習方策で実現した。

• 月面作業のための安全制約付き全身移動マニピュレーション学習
  移動マニピュレーション2026/10/11

  月面環境で四脚移動マニピュレータが全身方策を制約付き強化学習で学習し、6Dエンドエフェクタ姿勢追従と安全制約を両立させるフレームワークを提案。

• 目標状態ではなく目標集合：目標集合の後知恵リラベリングによる問い合わせ可能なロボット目標
  オフライン強化学習2026/6/1

  後知恵リラベリングを拡張し、達成状態が単一の目標状態ではなくクエリで定義された目標集合を満たすようにすることで、不要な状態次元に影響されないロボット学習を実現する手法を提案した。

• 軌道上自由飛行マルチアームロボットの経路計画と強化学習駆動制御
  宇宙ロボット/経路計画/強化学習2026/3/1

  軌道上サービスにおける自由飛行マルチアームロボットの運動計画と制御に、軌道最適化と強化学習を組み合わせたハイブリッド手法を提案し、シミュレーションで有効性を検証した。

• VLN-Pilot: 大規模視覚言語モデルを屋内ドローンの自律操縦者として活用
  VLA2026/2/1

  大規模視覚言語モデル(VLLM)をドローンのパイロット役に据え、自然言語指示と視覚情報から屋内での自律飛行を実現するフレームワークを提案し、フォトリアルなシミュレーションで有効性を示した。

• 降下としての計画：学習されたエネルギー地形における目標条件付き潜在軌道合成
  オフライン強化学習/計画2025/12/1

  オフライン目標条件付き強化学習において、潜在軌道全体に対するエネルギー関数を学習し、勾配降下による軌道精錬として計画を行う手法を提案。キューブ操作タスクで95%の成功率を達成した。

• 月面作業のための制約付き強化学習による自律脚式移動マニピュレーション
  移動マニピュレーション2025/10/1

  月面環境で動く四脚移動マニピュレータ向けに、衝突回避や安定性などの安全制約を組み込んだ強化学習フレームワークを提案し、6Dエンドエフェクタ姿勢追従を高精度に実現した。

• PCLライブラリにおける意味的ローカリゼーションのフレームワーク
  意味的ローカリゼーション2016/1/1

  PCLライブラリ上に、Bag-of-Wordsによる3Dグローバル記述子生成を含む意味的ローカリゼーションの開発・評価フレームワークを実装し、各種記述子の性能を評価した論文。