Mingjie Lin

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CycleVAEと人間行動Transformerによるガイド付き実演を介した異形態間ロボットマニピュレーション合成
  マニピュレーション2025/3/1

  CycleVAEと双方向部分空間アライメントで異なる身体形態間の潜在動作を対応付け、人間行動Transformerで専門家実演を生成してロボット動作を合成する手法を提案した。

• APEX: 衝突回避型生成拡散モデルによる両腕ロボットの巧みな操作
  マニピュレーション2024/4/1

  両腕ロボットの操作タスクを2つのベクトル合わせとして単純化し、潜在拡散モデルと分類器ガイダンスで障害物を避けながら多様な操作軌道を生成する手法を提案した。

• RETRO: 動的環境におけるリアルタイムロボット動作計画のための反応的軌道最適化
  軌道最適化2023/10/1

  動的に変化する目的と確率的な運動ダイナミクスに対応するため、空間と時間の両次元で適応的に最適化する軌道最適化フレームワークRETROを提案し、計算複雑性を大幅に改善した。

• 拡散変分オートエンコーダによる高速移動物体のリアルタイム迎撃と障害物回避の統合制御フレームワーク
  マニピュレーション2022/9/1

  拡散変分オートエンコーダで軌道計画を行い、拡張カルマンフィルタとグラフ探索を組み合わせて、ロボットアームが動的障害物を避けながら高速移動物体をリアルタイムで迎撃する統合制御手法を提案した。

• SERA: 非構造環境での協調ロボット計画に向けた安全で効率的な反応型障害物回避
  障害物回避2022/3/1

  深層学習と位相多様体学習を活用し、任意の3D形状障害物を非接触で回避する全身反応型障害物回避手法を提案。双腕ロボットで協調動作を検証した。

• 多様体学習と変分オートエンコーディングによる動的障害物回避
  マニピュレーション2022/3/1

  低次元の多様体グラフ上でグラフ探索を行うことで、ロボットアームの動的障害物回避を高速かつ低メモリで実現する手法DAMONを提案し、7自由度アームで実機検証した。

• 非定常環境における戦略的後退を伴うノンパラメトリック確率方策勾配法
  強化学習2022/3/1

  カーネル法で方策を無限次元RKHS上に埋め込み、環境変化に適応しながら最適制御方策を逐次学習するノンパラメトリック手法を提案し、DDPGやTD3を上回る性能を示した。

• 故障に適応する生存型ロボット制御：ベイズ方策探索と深層強化学習
  強化学習/故障適応2021/6/1

  機械的故障で自由度が損なわれても、ベイズ方策勾配とガウス過程の事前分布で効率的に方策を再学習し、六脚ロボットの故障実験でDDPGより少ない試行で高い成功率を達成した。

• ベイズ方策変形による故障に強い冗長ロボットアーム
  マニピュレーション2020/10/1

  関節故障後も方策をベイズ的に自己修正し、8自由度アームが対象物の位置特定と把持を維持できる強靭な強化学習手法を提案した。