Mingxin Yu

MIT

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 表現ガイドによるロボットマニピュレーション用実行可能プログラムの生成と統合
  マニピュレーション2026/9/25

  VLMを用いて、物体中心表現を共有しながら知覚・計画・制御プログラムを生成・統合し、ロボットマニピュレーションを実現するフレームワークRIVETを提案。

• ペアシステムを用いた障害発見のためのカバレッジ考慮型能動評価
  能動学習/障害発見2026/8/13

  限られたテスト予算で実世界の障害を効率的に発見するため、プロキシシステムの情報を活用しつつ、実システムの評価結果と組み合わせて障害が起きそうなシナリオを適応的に選択する手法を提案した。

• 混合整数線形計画法による剛体経路計画
  経路計画2024/9/1

  衝突のない凸多面体グラフを構築し、小さなMILPを多数解くことで、混雑環境でもスケーラブルに剛体の経路をオンライン生成する手法を提案。

• 制御バリア関数誘導ニューラルコントローラによるマニピュレータの効率的動作計画
  マニピュレーション2024/4/1

  制御バリア関数（CBF）を学習したニューラルコントローラでRRTのサンプリングを誘導し、混雑環境でのマニピュレータ動作計画を高速化・高成功率化する手法を提案。

• RoboAssembly：多ロボット接触リッチ環境で家具組み立てを学習
  マニピュレーション2021/12/1

  家具組み立てを強化学習問題として定式化し、多ロボット接触リッチなシミュレーション環境で多様な椅子の組み立てを学習する手法を提案。未見の椅子でも物体中心設定で74.5%、フル設定で50.0%の成功率を達成。