Mingyu Fan
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
軌道予測HRI人間-ロボットインタラクション軌道計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 観測適応型軌道予測のための時間適応的プログレッシブ蒸留軌道予測2026/3/1
可変長の観測履歴に対応する軌道予測フレームワークTaPDを提案。長い履歴の教師から短い履歴の生徒へ知識を蒸留し、極端に短い履歴は過去の補完モジュールで補うことで、予測精度を向上させる。
- 回復して予測する：可変長軌道予測のための段階的回顧学習軌道予測2026/3/1
不完全な可変長の軌跡データから完全な軌跡を予測する問題に対し、段階的に特徴を整列させる回顧的枠組みを提案した。
- NVP-HRI: 大規模言語モデルを活用したゼロショット自然音声・姿勢ベースの人間-ロボットインタラクションHRI2025/3/1
音声指示と指差し姿勢を組み合わせ、SAMとLLMを用いて未知物体をゼロショットで認識し、衝突回避軌道を生成するHRIシステムを提案。
- 音声と指示姿勢の自然なマルチモーダル融合による人間-ロボットインタラクション：大規模言語モデルを用いた応用人間-ロボットインタラクション2025/1/1
音声と指示姿勢を組み合わせ、大規模言語モデルでロボット動作を生成する自然な人間-ロボットインタラクションシステムを提案し、UR3eマニピュレータで有効性を示した。
- 参照曲線の動的曲率に基づくロバスト軌道計画のための効率的生成手法軌道計画2020/12/1
Frenet座標系で参照曲線に沿う従来手法の投影不連続や自己交差の問題を示し、動的曲率を用いた新しい変換で効率的に軌道を生成する手法を提案した。
- 動的環境における複数エージェントのロバスト軌道予測軌道予測2020/5/1
動的シーンで相互作用する複数エージェントの軌道予測のため、相互作用ネット・環境ネット・予測ネットを組み合わせた手法を提案し、歩行者や車両のデータセットで高精度を達成した。
