Minji Kim
GIST
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLA位置推定触覚/MLLM移動操作ヒューマンモーション生成SLAMマニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 行動に基づく視覚トークン枝刈りでVLAモデルを高速化するActPruneVLA2026/11/6
ロボットの前回行動から得られる幾何学的事前情報を使い、視覚エンコーダ前で視覚トークンを枝刈りする学習不要の手法を提案し、成功率をほぼ保ちつつ最大1.61倍の高速化を実現した。
- 重力整列ワイヤーフレームによる深度不要の単眼フロアプラン位置推定位置推定2026/9/8
深度予測の代わりに重力整列ワイヤーフレームを用いて、単眼RGB画像からフロアプランに対するカメラ位置を推定する新しい手法を提案した。
- 触覚で目覚めよ！MLLMにおけるマスク分離型触覚アライメント学習触覚/MLLM2026/7/1
視覚と言語の能力を保ちつつ、マスク分離したパラメータ空間で触覚情報を学習するフレームワークSplashを提案し、触覚推論の性能向上と破滅的忘却の防止を実現した。
- REFINE-DP: 強化学習によるヒューマノイド移動操作のための拡散ポリシー微調整移動操作2026/3/1
ヒューマノイドの移動操作タスクにおいて、拡散ポリシー（DP）のモーションプランナーとRLベースの移動操作コントローラを共同最適化する階層的フレームワークREFINE-DPを提案し、シミュレーションと実世界で高い成功率を達成した。
- BRIC: テスト時にキネマティックプランと物理制御を橋渡しするヒューマンモーション生成2025/11/1
拡散モデルによる運動計画と強化学習による物理制御の実行ギャップをテスト時に適応させることで、長期的な人間動作生成を実現するフレームワーク。
- SoMaSLAM: ソフトマンハッタン世界制約を用いたスパース距離センシング向け2DグラフSLAMSLAM2024/9/1
小型ロボット向けに、スパースな距離データでも構造規則性をソフト制約として取り入れることで、精度良く地図生成と自己位置推定を行う2DグラフSLAM手法を提案した。
- ゼロからスケッチへ：ロボットスケッチエージェントのための深層分離階層強化学習マニピュレーション2022/8/1
線画描画とモーター制御を同時に学習するロボットスケッチエージェントの自動学習フレームワークを提案し、6自由度ロボットアームで落書きを描く実験で有効性を示した。
