Moble Benedict

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 強化学習によるクアッドローターの適応型アウターループ制御
  強化学習/制御2026/5/1

  クアッドローターの飛行制御に強化学習を適用し、外乱を推定する残差ダイナミクス予測器と実機転送のための校正機構を導入して、動的擾乱下でも高精度な軌道追従を実現した。

• UAVの視覚ベース着艦のためのロバスト強化学習アルゴリズム
  強化学習/着陸2022/9/1

  単眼カメラのみを用いてVTOL UAVの自律着艦を実現するため、水平基準バーを追跡する視覚アルゴリズムと強化学習制御を開発し、風などの外乱下でもPID制御より優れた性能を示した。

• ビジョンベースのVTOL UAV自律船舶着陸システム
  ビジョン制御2022/2/1

  GPSを使わず、機械学習による船舶検出とホライズンバーを用いた視覚制御で、VTOL UAVの移動甲板への自律追従・着陸を実現した研究。

• GPS不要のビジョンベース移動プラットフォーム自律着陸制御
  ビジョン制御/自律着陸2020/8/1

  単眼カメラと視覚マーカーを用いてVTOL機の移動プラットフォームへの追従・自律着陸をGPSなしで実現する手法を提案し、シミュレーションと実機で5cm未満の着陸誤差を示した。

• ヘリコプタ飛行力学の総合解析コードの開発と検証
  飛行力学2020/8/1

  UH-60を基にモジュール式のヘリコプタ飛行力学コードTRACを開発し、トリム解析や線形モデル生成、LQRによる自律着艦シミュレーションまで実現・検証した論文。