Morgan Byrd
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
強化学習世界モデル移動操作全身マニピュレーション歩行sim2realロボット支援・歩行
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 報酬を観測として：迅速な適応のための報酬ベース方策の学習強化学習2026/9/30
報酬と行動のみを条件とする方策を提案し、観測空間が全く異なる環境へのゼロショット適応を実現した。
- CF-JEPA: 可制御性の因子分解によるJEPA世界モデルのロバスト性向上世界モデル2026/9/30
JEPA型世界モデルの潜在空間を制御可能・不可能な部分空間に分離し、背景の妨害情報に頑健なモデルを実現した研究。
- 脚式マニピュレータによるカート押し学習のための部分動作模倣移動操作2026/3/1
脚式ロボットの移動操作タスクにおいて、歩行タスクから学習した下半身の動作のみを模倣する部分敵対的動作事前分布を用いた部分模倣学習を提案し、カート押し操作を安定かつ正確に学習できることを示した。
- AdaptManip: オンライン再帰的状態推定による適応的な全身物体持ち上げ・運搬の学習全身マニピュレーション2026/2/1
ヒューマノイドが強化学習のみで物体の持ち上げと運搬を自律的に行う枠組みを提案し、再帰的物体状態推定とLiDAR自己位置推定を組み合わせて実機でゼロショット動作を実現した。
- 敏捷な歩行獲得のための探索としての教師なしスキル発見歩行2025/8/1
教師なしスキル発見と二段階最適化により、四足ロボットが障害物を越える多様な敏捷動作を自律的に獲得する学習フレームワークSDAXを提案し、実機転移を実証した。
- PrivilegedDreamer: 特権情報の明示的想像による学習済み方策の迅速な適応sim2real2025/2/1
隠れパラメータを持つMDP問題に対し、履歴から隠れパラメータを推定する二重再帰構造を組み込んだモデルベース強化学習手法を提案し、sim-to-real適応性能を向上させた。
- 視覚障害者向けロボット盲導犬への期待を探るロボット支援・歩行2025/1/1
視覚障害者18名が四足歩行ロボットと実際に触れ合い、歩行制御やナビゲーション、対話方法などへの要望を調査した。
