Muhammad Fadhil Ginting
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 自律点検のための世界モデルによる失敗分類と異常検知異常検知2026/2/1
世界モデルとConformal Predictionを組み合わせ、点検タスクの成功・既知の失敗・異常（分布外）を人間より早くリアルタイムに分類する枠組みを提案し、Spot上で90%以上の精度を実証した。
- 記憶の宮殿へ：長期的能動的 embodied 質問応答のための推論と計画VLA2025/7/1
ロボットが過去の経験を記憶しつつ能動的に環境を探索し、時間に根ざした複雑な質問に答える新タスクLA-EQAを提案し、記憶の宮殿に着想を得たシーングラフベースの構造化記憶と情報価値に基づく停止基準で探索と想起のトレードオフを解決する手法を開発した。
- NeBula拡張：TEAM CoSTARのソリューションを大規模環境へ展開する補遺地下探査/群制御2025/4/1
DARPA地下チャレンジに参加したTEAM CoSTARのNeBula自律探査システムを、より広範囲・大規模な地下環境に対応させるためのハードウェア・ソフトウェア・アルゴリズム拡張を提示し、実環境で実証した。
- SayComply: 検索ベース言語モデルによる実環境ロボットタスクの運用コンプライアンス遵守タスクプランニング/RAG2024/11/1
運用マニュアルに従う必要があるロボットのタスク計画のため、階層的データベースと木構造RAGを用いてドメイン知識に基づいた計画を生成する手法を提案し、実機実験で有効性を示した。
- 能力を考慮したタスク割り当てとチーム編成による複雑環境の協調探査分析群制御2024/11/1
異なる自律能力を持つロボットチームの探査ミッションをMDPで定式化し、生産性と報酬を最大化する運用方針を計算。DARPA SubT Challengeの実シナリオで人間の戦略と比較し、異種チーム設計のトレードオフを議論した。
- SEEK: 実世界の検査タスクにおける物体目標ナビゲーションのための意味推論物体目標ナビゲーション2024/5/1
事前の空間配置と常識的な意味知識を組み合わせ、動的シーングラフと関係意味ネットワークを用いて対象物体を効率的に探索・ナビゲートする枠組みを提案し、脚式ロボットで実証した。
- 意味論的信念ビヘイビアグラフ：未知環境における自律ロボット検査の実現自律検査2024/1/1
未知環境での自律ロボット検査のため、意味論に基づく行動ノードと遷移をグラフで表現し、能動的意味探索で対象を発見しながら検査する枠組みSB2Gを提案。脚式ロボットによる都市検査で人間に匹敵する効率を実証した。
- 意味的信念グラフによる極限環境での安全かつ効率的なナビゲーションナビゲーション2023/4/1
未知の不整地でロボットが安全かつ効率的に移動するため、地形の意味情報と不確かさを確率ロードマップ上で扱う「意味的信念グラフ」を提案し、脚ロボットの実環境実験で検証した。
- LAMP 2.0: 過酷な大規模地下環境での運用に向けた堅牢なマルチロボットSLAMシステムマルチロボットSLAM2022/5/1
DARPA地下チャレンジ向けに、異種ロボットチームが未知の大規模地下環境で高精度に自己位置推定と3Dマッピングを行うマルチロボットSLAMシステムを開発し、実環境データで評価した。
- NeBula：過酷環境下でのロボット自律性を目指すフレームワーク — DARPA地下チャレンジにおけるTEAM CoSTARの取り組み自律探査2021/3/1
DARPA地下チャレンジでCoSTARチームが用いた、不確実性を考慮した自律探査フレームワークNeBulaのアルゴリズム・ハードウェア・ソフトウェア構成と競技結果をまとめた論文。
- 四足歩行ロボットによる極限環境の長距離自律探査歩行2020/10/1
Boston DynamicsのSpotに自律アーキテクチャNeBulaを統合し、DARPA地下トンネル競技のような極限環境で大規模・長時間の自律探査を実現した取り組みを報告する論文。
