Muhammad Shalihan

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• サブマップ地図とノイズ強化戦略を用いた分散マルチロボットポテンシャル場探索
  群制御2024/7/1

  複数ロボットが協調して未知環境を探索するため、サブマップベースの地図統合とノイズを加えたポテンシャル場戦略を提案し、探索速度と協調性を向上させた。

• UWBとLiDARの融合による移動物体の位置推定
  センサフュージョン2023/10/1

  LiDARとUWB測距を組み合わせ、遮蔽物があっても移動物体の位置を高精度に推定する手法を提案。

• GMC-Pos: グラフベースのマルチロボットカバレッジ配置手法
  群制御2023/10/1

  人間と複数ロボットが協調して環境をカバーするため、環境を重み付きグラフで表現し、グラフ距離と次数に基づいてロボットの戦略的な配置を決定する手法を提案。

• UWB測距とオドメトリを用いた複数ロボットの分散SLAM
  分散SLAM2022/7/1

  UWB測距とオドメトリを組み合わせ、ロボット間の相対姿勢を推定して外れ値を除去し、分散ポーズグラフ最適化で複数ロボットの軌跡を推定する手法を提案した。

• ニューラルネットワークによるUWB測距のNLOS緩和
  UWB測位2022/6/1

  低コストUWBモジュールの信号強度情報からニューラルネットワークで見通し外(NLOS)測距を判定し、重み付き最小二乗法による位置推定精度を向上させた。

• 大規模環境における自律ロボット向け効率的WiFi LiDAR SLAM
  SLAM2022/6/1

  WiFiフィンガープリント系列をループ閉じ込みに利用し、LiDAR SLAMの計算効率と精度を両立させた手法を提案。屋内実験でRMSE 0.88mを達成。