Muhtadin

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 大規模言語モデルを用いた四足歩行ロボットの移動計画生成
  歩行2025/12/1

  LLMを活用し、自然言語指示から四足歩行ロボットのナビゲーション計画を生成する分散型フレームワークを提案。屋内環境での実験で90%以上の成功率を達成した。

• 四足歩行ロボットによるタスクレベルインタラクションを用いた自律把持
  マニピュレーション2025/12/1

  四足歩行ロボットにアームとグリッパを統合し、ROSベースの階層制御とWebインタフェースで、ナビゲーションから物体検出・把持までを自律実行するシステムを開発した。実環境試験で75%の把持成功率を達成した。

• ESP32-C3を用いたヒューマノイドロボットのバランス制御のための無線圧力中心フィードバックシステム
  バランス制御2025/12/1

  4つのロードセルとESP32-C3を搭載した足部で圧力中心をリアルタイム推定し、無線でメイン制御器に送ってPID制御によりヒューマノイドの片足立ちバランスを安定化させた研究。

• 軽量深層学習による協働ロボットのハンドジェスチャー認識
  HRI2025/7/1

  1103パラメータ・22KBの超軽量モデルで8種類のジェスチャーを93.5%の精度で認識し、UR5ロボットをROS2上でリアルタイム制御した。